ABB机器人标准指令详解课件.ppt

运动指令－MoveCDO Tool: 工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata ) [\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata ) Signal: 数字输出信号名称。 ( signaldo ) Value: 数字输出信号值。 ( dionum ) MoveCDO CirPoint, ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Signal, Value; * * 运动指令－MoveCDO 应用： 机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，并且在目标点将相应输出信号设置为相应值，在指令 MoveC 基础上增加信号输出功能。 * * 运动指令－MoveJSync MoveJSync ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc; ToPoint: 目标点，默认为 *。 ( robotarget ) Speed: 运行速度数据。 ( speeddata ) [\T]: 运行时间控制 s 。 ( num ) Zone: 运行转角数据。 ( zonedata ) Tool: 工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata ) [\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata ) Proc: 例行程序名称。 ( string ) * * 运动指令－MoveJSync 应用： 机器人以最快捷的方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令 MoveJ 基础上增加例行程序调用功能。 * * 运动指令－MoveJSync 限制： 用指令 Stop 停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令 StopInstr。 不能使用指令 MoveJSync 来调用中断处理程序 TRAP。 不能单步执行指令 MoveJSync 所调用的例行程序 PROC。 * * 运动指令－MoveLSync MoveLSync ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc; ToPoint: 目标点，默认为 *。 ( robotarget ) Speed: 运行速度数据。 ( speeddata ) [\T]: 运行时间控制 s 。 ( num ) Zone: 运行转角数据。 ( zonedata ) Tool: 工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata ) [\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata ) Proc: 例行程序名称。 ( string ) * * 运动指令－MoveLSync 应用： 机器人以线性运动的方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令 MoveL 基础上增加例行程序调用功能。 * * 运动指令－MoveLSync 限制： 用指令 Stop 停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令 StopInstr。 不能使用指令 MoveLSync 来调用中断处理程序 TRAP。 不能单步执行指令 MoveLSync 所调用的例行程序 PROC。 * * 运动指令－MoveCSync MoveCSync CirPoint, ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc; CirPoint: 中间点，默认为 *。 ( robotarget ) ToPoint: 目标点，默认为 *。 ( robotarget ) Speed: 运行速度数据。 ( speeddata ) [\T]: 运行时间控制 s 。 ( num ) Zone: 运行转角数据。 ( zonedata ) Tool: 工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata ) [\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata ) Proc: 例行程序名称。 ( string ) * * 运动指令－MoveCSync 应用： 机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令 MoveC 基础上增加例行程序调用功能。 * * 运动指令－MoveCSync 限制： 用指令 Stop 停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令 StopInstr。 不能使用指令 MoveCSync 来调用中断处理程序 TRAP。 不能单步执行指令 MoveCSync 所调用的例行程序 PROC。 * * 运动指令－MoveAbsJ MoveAbsJ [\Conc,] ToJointPos [\NoEOffs], Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj]; [\Conc]: 协作运动开关