ABB机器人编程资料全.ppt

赋值指令－ “ := ” Data:=Value; Data： 被赋值的数据。 ( All ) Value：数据被赋予的值。 ( Same as Data ) 举例： ABB := FALSE; ( bool ) ABB := reg1+reg3; ( num ) ABB := “ WELCOME ”; ( string ) pHome := p1; ( robotarget ) tool1.tframe.trans.x := tool1.tframe.trans.x+20; ( num ) 负载定义指令－GripLoad GripLoad load0; load0：机器人负载数据。 ( num ) 设置机器人当前负载。 谢谢大家！ 感谢您的观看！ 基 本 指 令 基本运动指令－MoveL/MoveJ MoveL p1, v100, z10, tool1; L－直线运动 J－转轴运动 目标位置 数据类型: robotarget 运行速度 单位: mm/s 数据类型: speeddata 转弯区尺寸 单位: mm 数据类型: zonedata 工具中心点 ( TCP ) 数据类型: tooldata 基本运动指令－MoveC MoveC p1, p2, v100, z10, tool1; L－直线运动 J－转轴运动 C－圆周运动 运行速度 单位: mm/s 数据类型: speeddata 转弯区尺寸 单位: mm 数据类型: zonedata 工具中心点 ( TCP ) 数据类型: tooldata 中间位置 数据类型 :robotarget 目标位置 数据类型: robotarget 基本运动指令－参变量 光标指在当前指令时，按功能键 OptArg。 [\Conc] ( switch ) 协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。 [ToPoint] ( robtarget ) 在采用新指令时，目标点自动生成 *。 [\V] ( num ) 定义速度 mm/s。 基本运动指令－参变量 光标指在当前指令时，按功能键 OptArg。 [\T] ( num ) 定义时间 s，通过时间决定速度。 [\Z] ( num ) 定义转弯区尺寸 mm。 [\Wobj] ( wobjdata ) 采用工件系座标系统。 基本运动指令－实例 基本运动指令－函数 MoveL Offs(p1,100,50,0), v100,…… 将光标移至目标点，按回车键，进入选择窗口，在功能键上选择 Func，采用切换键选择所用函数 Offs() 或 RelTool() 。 Offs(p1,100,50,0) 代表一个距离 p1 点 X 轴偏差量为 100mm，Y 轴偏差量为 50mm，Z 轴偏差量为 0 的点。 函数 Offs() 座标方向与机器人 Wobj座标系一致。 基本运动指令－函数 MoveL RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30 \Ry:=-60\Rz:=45), v100,…… RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30\Ry:=-60 \Rz:=45) 代表一个距离 p1 点 X 轴偏差量为100mm，Y 轴偏差量为 50mm，Z 轴偏差量为 0 ， X 轴偏差角度为 30 度，Y 轴偏差角度为－60 度，Z 轴偏差角度为 45 度的点。 函数 RelTool() 座标方向与机器人 Tool 座标系一致。 基本运动指令－函数 画一个长为 100mm，宽为50mm，长方形。 MoveL p1,v100,… MoveL p2,v100,… MoveL p3,v100,… MoveL p4,v100,… MoveL p1,v100,… 确定 p1、p2、p3、p4 位置可采用函数。 MoveL p1,v100,… MoveL Offs(p1,100,0,0),v100,… MoveL Offs(p1,100,-50,0),v100,… MoveL Offs(p1,0,-50,0),,v100,… MoveL p1,v100,… 转轴运动指令－MoveAbsJ MoveAbsJ jpos1, v100, z10, tool1; 运行速度 单位: mm/s 数据类型: speeddata 转弯区尺寸 单位: mm 数据类型: zo