ABB机器人标准指令详解_2018.ppt

故障处理指令－RETRY RETRY; 应用： 当前指令只用于机器人故障处理程序 Error Handler 内，经过故障处理后，再次对发生故障的指令进行再次运行。 限制： 通过当前指令对所发生故障的指令进行再次运行，连续 4 次尝试后，故障仍无法解决，机器人将停止运行，示教器显示错误信息 ERR_EXCRTYMAX。 * 故障处理指令－RETRY - - - check; - - - - WaitDI di4,1\MaxTime:=15; - - - - RETURN; errorhandler - - RETRY; - TRYNEXT; - RETURN; check 超时 * 故障处理指令－RAISE RAISE [Error no.]; 应用： 当前指令如果不使用参变量，只用于机器人故障处理程序 Error Handler 内，经过故障处理后，跳至上一层例行程序故障处理程序内，继续进行故障处理；如果使用参变量，只用于例行程序内，直接进入当前例行程序故障处理程序进行处理。 [Error no.]: 错误信息编号。 ( errnum ) * 故障处理指令－RAISE - - - check; - - - - calc; - - - - RETURN errorhandler - - RETRY; - - RAISE; ENDPROC main check - - IF...THEN RAISE MY_ERR; - - - errorhandler - RAISE; calc errorhandler IF ERRNO=MY_ERR THEN - - EXIT; * 故障处理指令－RAISE 限制： 参变量错误代码范围为 1－90，超出范围，示教器显示错误信息 ERR_ILLRAISE。 如果需要更多的错误代码，超出 1－90，必须使用机器人指令 BookErrNo。 * 故障处理指令－RETURN RETURN [Return value]; 应用： 当前指令如果使用参变量，只用于机器人函数例行程序内，经过运行返回相应的值；通常情况下，在不使用参变量时，机器人运行至此指令时，无论是主程序 main、标准例行程序 PROC、中断例行程序 TRAP、故障处理程序 Error handler 都代表当前例行程序结束。 [Return value]: 返回时间值。 ( all ) * 故障处理指令－RETURN - - - check; - - - - WaitDI di4,1\MaxTime:=15; - - - - RETURN; errorhandler - - RETRY; - TRYNEXT; - RETURN; check 超时 * 故障处理指令－RETURN 实例： PROC rPick() … RETURN; … ENDPROC FUNC num abs_value(num value) IF value0 THEN RETURN -value; ELSE RETURN value; ENDIF ENDFUNC 永远不可能被运行。 * 座标转换指令 PDispOn PDispOff PDispSet EOffsOn EOffsOff EOffsSet * 座标转换指令－PDispOn PDispOn [\Rot][\ExeP ,] ProgPoint, Tool [\WObj]; [\Rot]: 座标旋转开关。 ( switch ) [\ExeP]: 运行起始点。 ( robtarget ) ProgPoint: 座标原始点。 ( robtarget ) Tool: 工具座标系。 ( tooldata ) [\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata ) 应用： 当前指令可以使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。 * 座标转换指令－PDispOn MoveL p10,v500,z10,tool1; PDispOn\ExeP:=p10,p20,tool1; MoveL p10,v500,fine\Inpos:=inpos50,tool1; PDispOn\Rot\ExeP:=p10,p20,tool1; p10 p10 p20 p20 原始座标 原始座标 转换后座标 转换后座标 * 座标转换指令－PDispOn PROC draw_square() PDispOn *,tool1; MoveL *,v500,z10,tool1; MoveL *,v500,z10,tool1; MoveL *,v500,z10,to