机电传动控制MechatronicTransmissionControl.ppt

微分 微分 DF：在检测到X0的上升沿（OFF→ON）时，Y10仅接通（ON）一个扫描周期 DF/：在检测到X1的下降沿（ON→OFF）时，Y11仅接通（ON）一个扫描周期 微分指令使用注意事项 (1) X1为OFF，即使X0有上升沿，Y10仍为OFF (2) X0为ON，即使X1有上升沿，Y10仍为OFF (3) X1为ON，若X0有上升沿，则Y10在一个扫描周期内为ON 如果X0或X1的上升沿都能使Y0为ON，则应使用以下程序 置/复位 输出刷新阶段 PLC将软元件寄存器中与输出有关的状态转存到输出寄存器中，并通过不同输出方式驱动外部负载，如果用户程序对输出结果多次赋值，则只有最后一次有效 各输出结果的输出时间实际有先有后，但由于PLC扫描周期很短，所以从宏观上看，各输出任务似乎是同时完成的 输入/输出响应滞后 从输入端的输入信号发生变化到输出端对该输入变化做出反应，需要一段时间，这被称为PLC的输入/输出响应滞后时间 响应滞后时间与PLC输入接口滤波环节所带来的输入延迟、输出接口中驱动器件的动作时间以及I/O数、用户程序有关 大中型PLC的I/O点数多，用户程序长，因此可采用定期采样/输出、中断采样/输出以及智能I/O接口等方式来减小响应滞后时间 PLC的性能指标 输入/输出点数（I/O数） 扫描周期 内存容量 指令条数 内部寄存器种类 高功能模块（A/D、D/A、高速计数、位控、速控、远程通讯、高级语言编程等） PLC的内存除存放用户和系统的程序外，还包括四个工作区 I/O区：直接与外部输入、输出端子传递信息 内部辅助寄存器区：存放中间变量 数据区：存放中间结果 专用寄存器区：定时时钟、标志、系统内部的命令 PLC的数据类型 由于PLC与接触器－继电器控制系统在结构形式、元件符号以及逻辑控制功能等方面的相似性，因此可将PLC的数据类型用继电器控制系统中的“继电器”、“触点”等概念来描述 PLC的数据类型 输入信号数据：输入继电器X、字输入继电器WX 输出信号数据：输出继电器Y、字输出继电器WY 中间信号数据：内部继电器R 定时/计数数据：定时器T/计数器C 数据寄存器DT 十进制常数K、十六进制常数H 输入继电器X 通过PLC输入端子以二进制方式记录外部输入设备状态（ON或OFF） 输入继电器X和字输入继电器WX X按“位”寻址，WX按“字”（16位）寻址 松下FP1－C24型PLC有16个输入，X0~XF（WX0），利用扩展单元，其最大输入点数为208，X0~X12F（WX0~WX12），但受主机驱动能力限制，一般只能扩展到100~120，其余可作内部继电器使用 输入继电器使用注意事项 不能使用实际不存在的输入继电器 每个输入继电器均可提供无数个“触点”供编程使用，输入继电器ON时，“常开触点”闭合，“常闭触点”断开；输入继电器OFF时，“常开触点”断开，“常闭触点”闭合 输入继电器状态只能由外部输入信号驱动，不能由内部程序修改 输出继电器Y 通过PLC输出端子将PLC程序执行结果（ON或OFF）作为控制信号输出，以启动外部设备（如电磁阀、控制面板或智能单元） 输出继电器Y和字输出继电器WY 与输入继电器类似，Y按“位”寻址，WY按“字”（16位）寻址 松下FP1－C24型PLC有8个输出，Y0~Y7，利用扩展单元，其最大输出点数为208，Y0~Y12F（WY0~WY12），但受主机驱动能力限制，一般只能扩展到100~120，其余可作内部继电器使用 输出继电器使用注意事项 每个输出继电器均可提供无数个“触点”供编程使用，输出继电器ON时，“常开触点”闭合，“常闭触点”断开；输出继电器OFF时，“常开触点”断开，“常闭触点”闭合 输出继电器一般在程序中限定使用一次（禁止双重输出） 内部继电器R、WR 可分为通用内部继电器和特殊内部继电器。通用内部继电器用于存放中间控制变量，其作用与接触器－继电器控制系统中的中间继电器相似；特殊内部继电器有专门的用途 与输入继电器类似，R按“位”寻址，WR按“字”（16位）寻址，松下FP1－C24型PLC有1008个通用内部继电器，R0~R62F（WR0~WR62），有64个特殊内部继电器，R9000~R903F（WR900~WR903） 内部继电器使用注意事项 内部继电器仅用于程序内部运算，不会产生外部输出 每个内部继电器均可提供无数个“触点”供编程使用。内部继电器ON时，“常开触点”闭合，“常闭触点”断开；内部继电器OFF时，“常开触点”断开，“常闭触点”闭合 通用内部继电器一般在程序中限定使用一次（禁止双重输出），用户程序只能使用特殊内部继电器的触点，但不能控制