1-激光雷达介绍.pdfVIP

下载本文档

22
0
约2.92千字
约 14页
2018-12-09 发布于云南
举报
版权申诉

1-激光雷达介绍.pdf

1、本文档共14页，可阅读全部内容。
2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

基于自动驾驶用激光雷达介绍王石峰自动驾驶用Lidar的种类同轴旋转棱镜旋转微机电相控阵闪烁式相机式 Velodyne IBEO Pioneer Quanergy Leddartech TetraVue Lidar的原理-飞行时间法 TOF （Time Of Flight ）飞行时间 u  直接飞行时间技术 u  间接飞行时间技术 Lidar的原理-大气窗口一般选用700nm—1100nm ，1550nm-1750nm这两个波段的红外光源 Lidar的原理—关键技术 Light Detection and Ranging （LIDAR ）System 光源扫描传感 EEL LED Scanning Non- APD PIN Scanning VCSEL OPA Mirror OPA Rotang PMT SIPM Flash Mems CCD CMOS Camera Lidar的供应链—核心器件 A/D 探测器激光器准直镜头窄带滤光片扫描镜旋转电机模数转换器放大器现场可编程门阵列自动驾驶对Lidar的应用地图测绘物体感知目前自动驾驶用Lidar的困境供应商缺乏，没有议价空间产品供货不足，量产化存在瓶颈目前在用产品设备疲劳耐久，工作温度、振动不符合车规要求硬件及算法迭代式发展，需要有定制化方案自动驾驶用Lidar 产品定义—探测距离正常柏油路路面（摩擦系数0.6 ）下的刹车距离（米）车速 20 30 40 50 60 70 80 90 100 120 km/h 刹车 2.7 5.9 10.5 16.4 23.6 32.1 42 52.9 65.6 94.5 距离整体制动距离 = （系统反应时间+制动反应时间）*车速+刹车距离车速 20 30 40 50 60 70 80 90 100 120 制动 8.3 14.2 21.6 30.2 40.3 51.5 64.2 77.9 93.4 127.8 距离刹车距离公式：S=V*V/2gμ 自动驾驶用Lidar 产品定义—分辨率分辨率 =atan （物高/距离）/2/π*180 理论上静止状态下分辨率与物体探测的关系