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用于包装工业的工业机器人 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。 以食品、医药行业为例其产品物料质量轻小，并且对生产与包装 环境均有十分严格的要求，为确保产品包装效果，必须要在现有基础上对其自动快速包装作业进行研究，不断提高作业的自动化与灵活性， 降低外界因素对产品质量造成的影响。高速包装机器人的提出与应用，可以更好的满足特殊行业产品包装需求，为提高机器人运行稳定性与高效性，需要确定关键技术，从软件与硬件着手进行分析，采取措施来降低机器人运行故障发生概率。 工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。 包装机器人概述 高速包装机器人即具有高加速度（＞ 1g）与高运动速度（＞ 0.5m/s） 的包装机器人系统，对传统串联机器手应用现状来看，因为是将驱动 单元设置在各关节结构内部，机器人设计完成后，整体结构大、质量重，不能满足高速包装需求[1]。因此，在对高速包装机器人进行研究设计时， 需要以满足切实需求为根本，最好软件与硬件系统分析，对原有结构 设计方案进行优化。随着各项新型技术在研究中的应用，现在高速包 装机器人在应用上已经十分广泛，尤其是包装工业机器人主要负责大 型物件的搬运、装卸与堆码，并完成人们不可接触特殊产品的包装。 从作业种类进行分析，包装机器人可以分为装袋机器人、堆码机器人、 装箱机器人、灌装机器人以及包装输送机器人等。 包装工业机器人用途 机器人技术在包装工程领域中，应用已有很长的历史。包装应用机器人作业的有很多方面，其中最为成熟的是堆码、装箱和灌装机器人。在美国、日本、德国等国家许多包装工序是用机器人来完成的。每年一度的国际包装机械展览会上，都会推出新的包装机器人。主要用于体积大而笨重物件的搬运、装卸和堆码等；人体不能接触的洁净产品的包装，如食品、药品，特别是生物制品和微生物制剂：及对人体有害的化工原料的包装。随着机器人技术的成熟和产业化的实现，使得包装工程领域中应用机器人的范围越来越广。主要有： 集合包装装箱：一次将多个包装件进行一次装箱。 （2）粉料大袋的袋装：一次性将粉料装入特定软袋中，同时完成特定位置的堆码。例如水泥及化工产品粉剂的集装袋包装。 （3）高速的装盒装箱折边封合多工位包装一些大型纸箱和托盘的多工位快速包装，如将纸箱装填完货物后的折边、压边、封合等。 （4）重物的搬运捆扎靠人搬运难以实现的重型产品的包装、搬运和捆扎。如金属铸件的堆码、捆扎、裹包，尤其是贵重有色金属中的铝锭、铜锭、锌锭等。还有大型冷库中的冻肉及制品的搬运与堆码等。 （5）易脆物品的包装实现一次性将成组的瓶装产品进行装箱，例如，瓶装啤酒，瓶装汽水饮料等物品的装填包装等。 （6）有害液体的包装化学和农药等对人体有害液体的灌装。 （7）识别和检测对一些包装产品和包装货物在不同条件下，不同部位的自动识别和多种信息检测，同时还具有分级和分类的功能。以上工作，靠人工去完成有机器人技术的研究和应用。 包装机器人的种类： 装袋机器人定难度。从而促进装袋机器人是机座固定回转式，机身可360度旋转，由机械手完成包装袋的输送、开袋、计量、充填、缝袋和给出堆码。这是一种智能化较高的包装机器人。 装箱机器人 类似装袋机器人，一般金属和玻璃包装容器的装箱用刚性包装箱机器人完成。对装箱包装（物品）的抓取有机械式和气吸式两种。它可整体移动。对包装件进行抓取或吸附，然后送人指定位置上的包装箱或托盘中。它具有方向性和位置自动调节的功能，可实现无箱（托盘）不卸货和方向调节。这类机器人是一种较为成熟的机器人，应用很广。如饮料、啤酒，化妆品，香烟等。 （3）堆码机器人 这是一种功率较大的机器人。要求稳定性和平衡性较高。其抓取机构中具有自锁功能，以确保从几十公斤到几吨的货物的抓取牢固可靠，它还具有时间、位置和力的参数控制系统，通过设定的控制程序实现。 （4）灌装机器人 这是一种将包装容器充满液体物料后，进行计量、输盖、压盖（旋盖）和识别的机器人。它具有无瓶不输料、不