一阶倒立摆系统双闭环模糊控制方案,毕业设计.docVIP

系统仿真 课程设计报告 题 目：一阶倒立摆系统的双闭环模糊控制方案 专业、班级： 学生姓名： 学 号： 指导教师： 分 数 : 2012 年 6 月 9 日 目 录 摘要： HYPERLINK \l _Toc214268880 2 一、 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc214268879 引言 2 HYPERLINK \l _Toc214268890 二、设计目的 3 HYPERLINK \l _Toc214268879 三、设计要求 3 HYPERLINK \l _Toc214268889 四、设计原理 3 HYPERLINK \l _Toc214268889 五、设计步骤 3 1、 HYPERLINK \l _Toc214268880 单级倒立摆系统的构成 PAGEREF _Toc214268880 \h 3 2、 HYPERLINK \l _Toc214268881 单级倒立摆的数学模型 4 3、模糊控制器的设计 HYPERLINK \l _Toc214268882 6 3.1单阶倒立摆模糊控制的基本思路 HYPERLINK \l _Toc214268883 6 3.2隶属函数的定义 HYPERLINK \l _Toc214268884 6 HYPERLINK \l _Toc214268885 3.3模糊控制器规则 7 HYPERLINK \l _Toc214268889 3.4解模糊 8 4、仿真实验 HYPERLINK \l _Toc214268886 8 HYPERLINK \l _Toc214268887 4.1MATLAB模糊逻辑工具箱 8 HYPERLINK \l _Toc214268888 4.2系统数字仿真模型的建立 11 HYPERLINK \l _Toc214268889 5、基于Matlab的数字仿真结果 12 HYPERLINK \l _Toc214268890 六、结论 13 HYPERLINK \l _Toc214268879 七、感想和建议 13 HYPERLINK \l _Toc214268889 八、致谢 14 HYPERLINK \l _Toc214268880 九、参考文献 15 摘要：通过对单阶倒立摆的双闭环的控制数学模型的分析，采用模糊控制理论对倒立摆的控制系统进行计算机仿真。其中，内环控制倒立摆的角度，外环控制倒立摆的位置。在Matlab环境下的仿真步骤包括：定义隶属函数及模糊控制规则集，解模糊。结果表明，摆杆角度和小车位置的控制过程均具有良好的动态性能和稳定性能。 关键词：倒立摆；模糊逻辑控制；计算机仿真；MATLAB Abstract：based on the ChanJie inverted pendulum double closed loop control mathematical model analysis, the fuzzy control theory of the inverted pendulum control system by computer simulation. Among them, the inner loop control the point of view of the inverted pendulum, outside loop control the position of the inverted pendulum. In the Matlab environment simulation steps include: definition membership function and fuzzy control rule sets, solution is fuzzy. The results show that, swinging rod Angle and the car position control process are good dynamic performance and