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汇博工业机器人 资 料 汇 总 2015 年 12 月 印制 《HBHX-RCPS-C10 型 工业机器人技术应用实训平台》 系统说明书 一、系统及其功能2 二、工业机器人系统5 2.1 HR20-1700-C10 型工业机器人5 2.2 外部工装6 2.3 工业机器人的通信9 2.4 示教器的使用步骤9 2.5 安全护栏13 三、AGV 机器人 14 3.1 AGV 结构14 3.2 磁导条安装16 3.3 AGV 操作步骤16 3.4 电磁的保养与维护18 四、视觉系统 19 4.1 系统结构19 4.2 光源20 4.3 智能相机的安装21 4.4 数字图像采集22 五、生产线系统31 5.1 生产线结构31 5.2 控制系统结构32 5.3 控制系统程序36 六、立体仓库系统39 6.1 立库结构39 6.2 控制系统41 6.3 操作流程42 附录1 系统实物图45 附录2 HR20-1700-C10 机器人机械使用维护手册45 附录3 HR20-1700-C10 机器人电气维护手册45 附录4 HR20-1700-C10 机器人编程手册45 附录5 x-sight 使用手册45 附录6-1 智能生产线网络系统拓扑图（施耐德版）45 附录6-2 智能生产线网络系统拓扑图（西门子版）45 附录7-1 智能生产线电气图纸（施耐德版）45 附录7-2 智能生产线电气图纸（西门子版）45 附录8-1 全国职院技能大赛工业机器人赛项函数说明书(施耐德版)45 附录8-2 全国职院技能大赛工业机器人赛项函数说明书(西门子版)45 附录9 系统运行DEMO 程序46 附录10 工业机器人技术应用赛项平台程序46 附录11 HMI 与PLC 对接变量表46 《HBHX-RCPS-C10 型 工业机器人技术应用实训平台》 系统说明书 一、系统及其功能 工业机器人技术应用实训平台由工业机器人、AGV 机器人、托盘生产线、工 件盒生产线、视觉系统和立体仓库等六部分组成，如图1-1 所示，系统实物图见 附录1。 标准控制柜 工业机器人 托盘生产线 AGV 机器人 工件盒生产线 立体仓库 码垛机器人 AGV 磁性导引轨道 图1-1 系统结构 系统的主要工作目标是将已经从立体仓库上取出的工件，通过AGV 机器人搬 运到托盘生产线上，并通过托盘生产线上的视觉系统对工件进行识别，然后由工 业机器人进行工件盒的抓取及分类装箱。图1-2 是需要分拣的工件。 图1-2 需要分拣的工件 如图1-3 所示，每个托盘上可放置0～3 个工件盒，在托盘有效区域内（托 盘两侧设计有档条，两条档条中间为工件放置有效区）；如图1-4 所示，托盘进 入工件检测位置，智能相机可对托盘中的工件种类和坐标进行提取和数据处理， 以便将数据提供给工业机器人进行抓取和产品识别。 图1-3 分拣工件放置于托盘中的状态 图1-4 视觉系统检测位置 图1-5 为工件盒