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PAGE \* MERGEFORMAT18 附件二： 2017 年全国职业院校技能大赛 工业机器人技术应用赛项（高职组） 竞赛任务书 选手须知： 任务书共 18 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。 竞赛任务完成过程配有两台编程计算机，参考资料（包括PLC的I/O分配表，码垛机使用说明等）放置在“D:\参考资料”文件夹下。 参赛团队应在4小时30分钟内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的程序文件必须存储到“D:\技能竞赛\竞赛编号”文件夹下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。 选手提交的试卷不得出现学校、姓名等与身份有关的信息，否则成绩无效。 由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及I/O组件、智能视觉系统、PLC、变频器、AGV机器人的损坏，将依据扣分表进行处理。 在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。 场次： 工位号： 日期： 竞赛设备描述： “工业机器人技术应用”竞赛在“HBHX-RCPS-C10型 工业机器人技术应用实训平台”上进行，该设备由工业机器人、AGV机器人、托盘流水线、工件流水线、视觉系统和码垛机立体仓库等六大系统组成，如图1所示。 图1 竞赛平台结构图 系统的主要工作目标是码垛机从立体仓库中取出工件放置于AGV机器人上部输送线，通过AGV机器人输送至托盘流水线上，通过视觉系统对工件进行识别，然后由工业机器人进行装配。图2为需要识别抓取和装配的机械工件（在正式比赛中可能工件可能有略微差别）。默认从左至右、从上到下工件编号为1-4号。 图2 需要识别抓取和装配的工件 托盘结构以及托盘放置工件的状态如图3所示，托盘两侧设计有档条，两条档条的中间为工件放置区。 图3 待装配的工件放置于托盘中的状态 系统中托盘流水线和工件装配生产线工位分布如图4所示。 图4 托盘流水线和装配流水线工位分布 系统中主要模块的IP地址分配如下表1所示。 表1 主要功能模块IP地址分配表 序号 名称 IP地址分配 备注 1 工业机器人 192.168.8.103 预设 2 智能相机 192.168.8.3 预设 3 主控HMI触摸屏 192.168.8.11 预设 4 主控系统PLC 192.168.8.111 预设 5 编程计算机1 192.168.8.21 预设 6 编程计算机2 192.168.8.22 预设 7 码垛机系统PLC 192.168.8.112 预设 任务一：系统机械和电气安装 （一）传感器的安装 （1）安装并调试托盘流水线传感器 安装托盘流水线上的入口光电开关、拍照工位光电开关以及抓取工位光电开关到托盘流水线正确位置。 托盘流水线传感器安装完毕后，效果如图1-1所示。 图1-1 托盘流水线传感器布置 （2）安装安全护栏传感器 将安全护栏传感器安装在安全护栏门的正确位置，使后续编程时能够实现：当安全门打开时，机器人停止运动。 安全护栏中安装完安全护栏传感器，效果如图1-2所示。 图1-2 安全护栏传感器位置 完成任务一中（一）（1）和（2）后，举手示意裁判进行评判！ （二）工业机器人外部工装安装 完成工业机器人末端真空吸盘、气动三爪卡盘以及部分气路连接： 1．吸盘与吸盘支架的安装，气管接头的安装； 2．三爪卡盘与支架的安装，气管接头的安装; 3．支架与连接杆的安装； 4．连接杆与末端法兰的安装； 5．末端法兰与机械手本体固连（连接法兰圆端面与机械手本体J6关节输出轴末端法兰）； 6．气管与气管接头的连接。 气动手爪安装连接完成后，效果如图1-3所示。 图1-3末端执行器连接后的效果 完成任务一中（二）后，举手示意裁判进行评判！ （三）视觉系统的连接 连接相机、编程计算机： 1.安装连接相机的电源线、通信线于正确位置； 2.参照图1-4连接编程计算机网线到交换机（交换机位于主控柜中），使编程计算机能够访问相机。 图1-4 相机和编程计算机的连接示意图 相机连接完成后，效果图如图1-5所示。 图1-5相机连接完成的效果 完成任务一中（三）后，举手示意裁判进行评判！ （四）AGV机器人上部输送线安装与调试 完成AGV上部输送线部分部件的安装（AGV机器人上部输送线结构图及爆炸图如图1-6和1-7所示）： 1．主动轴的安装； 2．同步带传动机构的安装及调试； 3．从动轴的安装； 4．平皮带张紧度的调节； 5．托盘导向板的安装。 注意事项：现场三个张紧轮处同步带已安装。 图1-6 AGV机器人上部输送线结构爆炸图 已安装好 已安装好 图1-7 AGV机器人上部输送线结构图 AGV机器人上部输送线安装完成后，效果图如图1-8所示。 图1-8 AGV机器人上部输送线安装完成效果图 完成任务一中