RoboDK培训讲义机器人.pptx

RoboDK 仿真培训江苏汇博机器人技术股份有限公司陈强目录RoboDKRoboDK 软件界面菜单栏工具栏仿真区域项目栏RoboDK 软件界面菜单栏 菜单栏主要包括文件、编辑、程序、查看、工具、实用程序等菜单；工具栏 工具栏主要包括了文件的操作、添加坐标系、移动物体、添加指令等；项目栏 项目栏主要包括了机器人、工具、工件、点、坐标系、程序等；仿真区域 仿真区域主要用于演示机器人仿真运动；RoboDKRoboDK 强大功能机器人离线仿真导出机器人程序运动学建模轨迹规划支持多种品牌机器人仿真机器人标定Python APIRoboDK和其他仿真软件比较RobotStudioRobotMasterRoboDK应用领域教学、工业工业教学、工业支持机器人品牌ABB大多数品牌大多数品牌，并可以创建机器人示教编程支持不支持支持离线编程支持支持支持导出机器人程序只支持ABB支持多个品牌支持多个品牌机器人碰撞检测支持支持支持和机器人通讯支持不支持支持，并可以上传或下载机器人程序多机器人仿真支持不支持支持运动学建模不支持不支持支持轨迹规划不支持不支持支持二次开发支持，基于VBA不支持支持，基于Python机器人标定不支持不支持支持支持平台支持PC支持PC支持PC，PAD目录STEP1.1 三维数模导入及布局；1.2 机器人及工具导入；1.3 创建工具坐标系及工件坐标系；新建工作站STEP2.1 新建程序；2.2 添加指令；2.3 运行、调试程序；创建程序RoboDK 模拟仿真流程STEP3.1 程序轨迹可达性检测；3.2 机器人碰撞检测；3.3 生成相应品牌机器人程序；程序后处理STEP4.1 生成仿真视频生成视频RoboDK 模拟仿真流程STEP1新建工作站 RoboDK 鼠标操作RoboDK 导入工作站1 加载文件2 选择相应的数模导入数模格式常用的有：STP/IGSRoboDK 导入工作站3 导入后的工作站模型RoboDK 导入工件4 导入工件，并按设计对工件布局注意红色工件位置：[-230, 357, 80, 90, 0, 0]蓝色工件位置：[-199, 357, 80, 90, 0, 0]黄色工件位置：[-243, 326, 80, 90, 0, 0]RoboDK 导入机器人5 加载文件，导入机器人 选择ABB型号的机器人模型更多机器人模型可到官网下载！RoboDK 导入机器人6 双击机器人基座，调整机器人安装位置7 将机器人安装到此位置RoboDK 导入工具8 加载文件，导入工具模型9 加载Gripper 工具RoboDK 工具安装到机器人上10 鼠标左键拖动Gripper到机器人上RoboDK 工具安装到机器人上注意工具安装到机器人法兰上的原则是工具数模的坐标系和机器人法兰坐标系重合安装到机器人上的工具RoboDK 设置工具坐标系11 双击工具，设置工具坐标系注意有两种方法设置工具坐标系：直接输入工具坐标系数值通过四点法设置坐标系值RoboDK 保存工具12 右击工具，将设置好的工具保存，下次可以直接加载工具注意机器人库文件（.robot）工具库文件（.tool）RoboDK 模拟仿真流程STEP2创建程序RoboDK 新建程序1. 点击添加程序注意Python程序Program程序RoboDK 修改程序名2. 选中“Prog1”，F2修改名字程序名字最好是英文！RoboDK 程序添加指令3.2 直接在工具栏上选择相应的命令3.1 右击程序，选择“Add Instruction”RoboDK 指令详解1. 添加关节移动指令2. 添加直线移动指令3. 添加圆弧移动指令4. 设置工件坐标系指令5. 设置工具坐标系指令6. 功能函数指令7. 屏幕显示信息指令8. 暂停指令9. 设置/等待 IO信号指令10. 设置速度指令11. 设置轨迹精度指令12. 仿真事件指令RoboDK 程序-设置坐标系4.1 设置工具和工件坐标系Set Tool/Set FrameRoboDK 程序-设置速度加速度4.2 设置速度加速度Set speedRoboDK 程序-设置工件初始位置4.3 设置工件初始位置Replace objectsRoboDK 程序-添加点4.4 添加home点RoboDK 程序-添加回原点语句4.5 添加回原点移动语句MoveJ（home）RoboDK 程序-设置抓取点、放置点4.6 添加抓取点、放置点RoboDK 程序-添加抓取工件移动语句4.7 添加机器人抓取工件移动语句RoboDK 程序-添加抓取动作4.8 添加机器人抓取工件动作RoboDK 程序-添加放置工件移动语句4.9 添加机器人放置工件移动语句RoboDK 程序-添加放置工件动作4.10 添加机器人放置工件动作R