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机器人学习资料;目录
一、 IRC5控制柜的认识
二、 机器人本体的认识
三、 转数计数器更新
四、 定义工具坐标系
五、 定义工件坐标系
六、 Load data操作步骤
七、 IRC5控制系统生成(从备份中生成系统)
八、 定义I/O总线
九、 定义I/O单元
十、 定义I/O信号
十一、基本指令
十二、off( )功能
十三、程序的编辑
十四、电路分析
十五、摇杆校正;一、IRC5控制柜的认识;I/O供电装置;接收处理机器人运动数据和外围信号,将处理的信号发送到各单元;电源分配器;给接触器提供电源及相关逻辑信号;二、机器人本体的认识;二、IRC5控制柜的认识;三、更新转数计数器;单击ABB,点击校准;把六根轴摇到位置处(0位),查看本体机械零位,是否在正确位置;点击;在方框内画 点击OK;点击 再点击;四、定义工具坐标系;点击新建(new)出现弹出下面窗口,在窗口name处可修改命名(TOOL1),其它为默认,点击OK;双击tool1,直接进入编辑窗口,输入工具的重量;选择新建工具坐标(蓝色光标),点击Edit,弹出窗口,选择定义;在Method处选择做TCP的点数,手动操纵机器人,使TCP点和定点相碰,使用功能键 修改位置
记录机器人相应位置,OK 键确认。;手动移动机器人,使TCP点和定点相碰。
使用 重定位运动(姿态运动)模式来检验工具坐标系。;五、定义工件坐标系;点击ABB菜单,选择Program data;弹出以下窗口在名称处(name)可以修改名称;弹出以下窗口,并在user methhod处选择3点法;;wobj1;六、LoadData;2、程序编辑窗口内点击例行程序
3、点击文件,出现一个窗口,在窗口内点击新建例行程序;4、点击ABC…给新建例行程序命名,再点击OK;6、点击 (如果蓝色光标在此处,可以直接点击AddInstruction),再点击Add Instruction,然后点击MoveAbsJ;8、把1-6轴的位置数据全部输入0,点击OK;9、在新建的例行程序窗口中,点击“调试”,再点击“调用例行程序….”
10、选择例行程序“Load Dentify”点击“转到”;11、在窗口内出现一些程序,上使能按连续运行键;12、按住使能,窗口内点击“OK”
13、按住使能,在窗口内选择当前工具Tool(PayLoad:带工件;tool:无工件,只有工具);13、按住使能,确认窗口内的内容,点击“OK”
14、按住使能,确认内容后,点击“OK”;15、按住使能,确认内容,选择2 ,点击“OK”(0、1、2内容不同,需正确选择);16、选择运行的角度(90为Load最好的角度,根据现场需求选择适合的角度),点击“Other”输入适合的角度,点击”OK”;17、按住使能,确认内容后,点击“YES”
18、按住使能,确认内容后、点击“MOVE”
;LoadData;LoadData;21、机器人测量完成后,会显示出测量的数据,点击“YES”;七、IRC5 控制器系统生成;4、在(图三)中点击下一步
5、在弹出的窗口中,给新创建的系统命名并选择该系统文件的存储路径(不支持中文字符)。然后点击按钮 下一步 (图四)。;6、在弹出的窗口中,选择用来创建新系统的备份 (备份目录B中选择)。然后点击按钮 下一步(图五)
7、在(图六)中点击下一步;8、在(图七)窗口中,选择是否当前版本(选择是,不选择 ),点击下一步
9、在(图八)窗口中,输入驱动器Key,点击下一步;9、在(图九)中,输入增加项的Key,点击下一步
10、在(图十)中,选择所需功能,点击下一步;图十三;八、定义I/O总线;图三;图五(接下);图五(接上);图六;九、定义I/O单元;图三;图五;图五(接上);图六;十、定义I/O信号;图三;5、在(图五)中:
单击 Name 定义输入输出信号名称。
在系统内名称不允许重复,第一位必须为字母,由字母、数字、下划线组成,最长16位字符。
(2)、单击 Type of Signal ,根据实际情况来选择输入输出信号的类型 (3(3)、按住 Assigned to Unit ,选择所使用的输入输出信号连接的单元名称(4)、按住 Unit Mapping ,根据实际情况来定义信号相应的物理映射端口(与输入输出板的特性相关)
(5)、按住 Access level,在列表中选择相应的Access level
(6)、Invert physical value -信
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