FANUC机器人-教程.pdf

http://BBS.CN 目 录 目 录 安全注意事项 5 安全注意事项 5 机器人系统组成 10 机器人系统组成 10 ，1.机器人 11 ，1.机器人 11 2.软件系统 30 2.软件系统 30 3.控制器 32 3.控制器 32 4.示教盒介绍 37 4.示教盒介绍 37 坐标系的设置 62 坐标系的设置 62 ，1.工具坐标系 63 ，1.工具坐标系 63 2.用户坐标系 86 2.用户坐标系 86 如何选择程序 96 如何选择程序 96 如何删除程序 97 如何删除程序 97 如何复制程序 98 如何复制程序 98 如何查看程序属性 100 如何查看程序属性 100 如何创建程序102 如何创建程序102 运动指令介绍 106 运动指令介绍 106 1 1 http://BBS.CN 如何编辑运动指令117 如何编辑运动指令117 ，1.如何记录位置信息117 ，1.如何记录位置信息117 2.如何修改默认运动指令格式118 2.如何修改默认运动指令格式118 3.如何修正点119 3.如何修正点119 编辑指令123 编辑指令123 如何用TP启动程序131 如何用TP启动程序131 如何恢复中断程序的执行135 如何恢复中断程序的执行135 非运动指令144 非运动指令144 ，1.寄存器指令145 ，1.寄存器指令145 2. I/O153 2. I/O153 3.条件比较指令IF155 3.条件比较指令IF155 4.条件选择指令SELECT157 4.条件选择指令SELECT157 5.等待指令WAIT159 5.等待指令WAIT159 6.跳转/标签指令JMP/LBL161 6.跳转/标签指令JMP/LBL161 7.调用指令CALL163 7.调用指令CALL163 8.偏置条件指令OFFSET164 8.偏置条件指令OFFSET164 2 2 http://BBS.CN 9.工具坐标调用指令UTOOL_NUM167 9.工具坐标调用指令UTOOL_NUM167 10.用户坐标调用指令UFRAME_NUM168 10.用户坐标调用指令UFRAME_NUM168 11.其他指令169 11.其他指令169 I/O 介绍 174 I/O 介绍 174 ，1. I/O种类174 ，1. I/O种类174 2.手动I/O控制175 2.手动I/O控制175 3.外部输入/输出信号介绍180 3.外部输入/输出信号介绍180 4.如何用外部信号停止和启动程序183 4.如何用外部信号停止和启动程序183 5.如何用外部信号选择并自动执行程序184 5.如何用外部信号选择并自动执行程序184 6.Ref Position196 6.Ref Position196 7.宏 MACRO204 7.宏 MACRO204 文件备份/还原212 文件备份/还原212 1.备份/还原设备212 1.备份/还原设备212 2.文件类型213 2.文件类型213 3.备份/还原方法217 3.备份/还原方法217 1) 操作模式下文件备份/还原219 1) 操作模式下文件备份/还原219