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机械手的设毕业论文
毕 业
课题名称 院/专 业 机械工程/数控设备的应用与维护 班 级 学 号 学生姓名
指导教师：
2013 年 5 月 日 Abstract
This article describes the robot concept, composition and classification of robot freedom and coordinate type, pneumatic technology characteristics of the robot for the overall program design, determine the robot coordinate types and degrees of freedom to determine the robots technical parameters.
Industrial production often bulky workpiece handling and frequent long, monotonous operations, the use that the robot is valid. In addition, it can heat, cold, deep water, the universe, radioactive and other toxic, polluting the environment under the conditions of operation, but also shows its superiority, has a broad development prospects.
Key words: Robot；ydraulic system；rogram design
目录
机械手的设计…………………………………................................................................................1
第1章 绪论………………………………………………………………......................................4
1.1 机械手概述……………………………………………………………………………….4
1.2 机械手的组成和分类…………………………………………………………………….4
第2章 机械手的设计方案………………………………………………………………………10
2.1 机械手的坐标型式与自由度…………………………………………………...............10
2.2 机械手手部结构设计………………………………………………...............................11
2.3 机械手手腕结构设计…………………………………………………...........................12
2.4 机械手手臂结构设计…………………………………………………...........................13
2.5 其他部件图纸………………………………………………………………………...…14
第3章 抓取机构设计……………………………………………………………………………15
3.1 手部设计………………………………………………………………………...............15
3.2 腕部设计………………………………………………………………………...............18
3.3 臂伸缩机构……………………………………………………………………...............19
第4章 液压系统的原理设计及草图绘制………………………………………………………22
4.1 手部抓取缸的液压原理图……………………………………………………………...22
4.2 腕部摆动的液压回路…………………………………………………………………...23
4.3 小臂伸缩缸的液压回路………………………………………………………...............24
4.4 总体系统图……………………………………………………………………..............25
第5章 机身机座的结构设计……………………………………………………………………27
5.1 电机的选择……………………………………………………………………...............27
5.2 减速器选择……………………
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