- 1、本文档共80页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
具有继电特性的非线性系统
第7章 非线型系统分析 第7章 非线型系统分析 内容提要 知 识 要 点 目 录 §7.1 常见非线性特性 §7.2 相平面法 §7.3 线性系统的相轨迹 §7.4 非线性系统的相平面分析 §7.5 描述函数法 小 结 7.1.2 饱和特性 7.1.3 继电特性 7.1.4 间隙特性 7.2.1 相平面的基本概念 7.3.1 二阶线性系统的相轨迹 7.4.2 斜坡函数 7.4.3 具有继电特性的非线性系统 7.5.1 描述函数定义 7.5.2 描述函数的计算 7.5.3 非线性系统的描述函数分析 容易求出奇点为: 可见,当 且 时,奇点为座标原点(0,0),当 且 时的奇点为 轴上的 点,当 时‘奇点’为整个 轴。二阶系统(7-8)的特征根为: 显然,当取不同值时,特征根在根平面上的分布也不同,响应曲线和相轨迹的形态也不同。 返回 §7.4 非线性系统的相平面分析 非线性系统相平面分析的关键是绘出相轨迹图,有了相轨迹图,我们就可以得到系统稳定性、稳定域、振型、稳态误差等方面的结论。我们也可以绘出不同初始条件、不同输入、不同系统参数所对应的相轨迹图,研究其中的规律。我们还可以绘出加进某种校正环节后的相轨迹图,研究非线性系统的校正。当然,相平面分析是有局限性的,比如参数的改变只能取几个离散值,校正环节不能使系统阶次高于2阶等等。 为了介绍相平面法基本原理,本节主要讨论一类最为简单的动态非线性系统。系统的结构如图7-8 所示,其显著特点是:系统具有静态非线性环节和动态线性环节的分离结构,且静态非线性环节是分段线性的,动态线性环节为一阶或二阶。 图7-8 具有分离结构的非线性系统 分析图7-8 所示非线性系统的具体方法是:先将静态非线性特性分为几个线性段,划分出每段对应的相平面分区;然后在每个分区按线性系统绘出相轨迹;最后将各分区的相轨迹进行衔接就得到整个非线性系统的相轨迹。 图7-8 中,如果非线性特性为式(7-2)所描述的饱和特性,线性部分的方程为: 联列式(7-2)和(7-13)得到整个系统的数学模型为: 7.4.1 阶跃函数 现在研究不同的输入函数作用下系统的相轨迹与性能: (1)阶跃函数 ,因为 ,系统 的分区域方程简化为: 区域2的奇点为(0,0),当 时是稳定焦点,当 时是稳定节点,区域1属于表7-2的类型10,区域3属于表7-2的类型11。 设 ,式(7-15) 具体化为: (2)斜坡函数r(t)=Vt ,因为 ,这时系统的分区域方程为: 区域2的奇点为(V/Kk,0),当4KTk1时是稳定焦点,当4KTk≤1时是稳定节点,区域1的相轨迹属于表7-2的类型10或类型11。 固定T=1,K=4,k=1,g=0.2具体化为: 接下来研究相轨迹与的关系,在分三种情况来分析: 情况一:VKkg(0.8),比如取V=1.2,这时区域2的相轨迹应收敛到稳定焦点(0.3,0), 但(0.3,0)不在区域2范围内,故称为之虚焦点。绘出系统的相轨迹场如图7-9(b), 显然,每一条相轨迹的座标都趋向无穷大,即稳态误差为无穷大。 情况二:VKkg,比如取V=0.4,这时区域2有稳定焦点(0.1,0)且在区域2范围内,故称为之实焦点。绘出系统的相轨迹场如图7-9(c), 显然,所有相轨迹相收敛到稳定焦点(0.1,0),即稳态误差为0.1。 情况三:V=Kkg,这时区域2有稳定焦点(0.2,0)在区域2的边缘,仍为实焦点。绘出系统的相轨迹场如图7-9(d), 显然,相轨迹最终收敛到x轴的[0.2,∞),这种情况比较特殊。 图7-9 具有饱和特性的非线性系统的相轨迹图 留意图7-9 的相轨迹图,可以发现一种现象: 响应曲线的振型与输入信号的幅值有关,这在线性系统中是不会发生的。注意:在讨论斜坡响应时,我们没有将相应结论直接与系统稳定性联系起来,因为系统稳定性一般是定义在脉冲响应或自由运动之上的。 除了上面几种情况,我们还可以研究更多的情况,比如开环增益 取不同的值时相轨迹如何变化? 取多大较为合适?请读者可自行分析。 系统结构如图 如果非线性特性为式(7-4)所描述的带死区滞环的继电特性,按式(7-4)将相平面划分为3个区域,当 时该系统的数学模型为: 整个系统的相轨迹场如图7—10。这里,又看到了非线性
您可能关注的文档
- 信用报告中的负面信息-学生工作部处.PPT
- 信用评价结果应用-中国中药协会.DOC
- 信管家铜信管家代理恒指黄金原油天然气白银铜今天走势分析.DOC
- 信用额度2overdraftrepayment透支还款3graceperiod宽.PPT
- 信融通小额股票质押式回购交易业务使用指引.DOC
- 修缮离岛或.DOC
- 倒闸操作安全管理.DOC
- 倒签提单举例.PPT
- 借应付账款.PPT
- 借助信息化手段创造学科的教与学电子平台积淀传播优秀教师经验1.PPT
- Unit1Lesson1Pingpongandbasketball(课件)冀教版英语六年级下册.pptx
- Module4Unit1MumboughtanewTshirtforme(课件)英语五年级上册(14).pptx
- 八年级英语下册Unit2I’llhelptocleanupthecityparks课件3(完整版)4.pptx
- 企业怎样开展电子商务.pptx
- 河南省郑州市中牟县高一下学期期中地理试题(原卷版).docx
- 山西省临汾市杏园中学九年级上学期期末英语试题(原卷版).docx
- Unit6知识点练习牛津译林版九年级英语上册.docx
- StarterunitLet'sbeginPart3and4(课件)Joinin外研剑桥英语三年级上册.pptx
- 人教版PEP四年级英语上册全册课件【完整版】.pptx
- 重庆市县(新版)2024小学语文统编版(五四制)小升初考试(培优卷)完整试卷(含答案).docx
最近下载
- 办公用品订购合同范本.docx VIP
- WORD版本刻度尺-A4纸打印可用.doc
- 90nm逻辑产品Peeling缺陷的解决方案.pdf
- 神经系统的分级调节.pptx VIP
- 中建施工总平面布置图设计(69页).pdf
- 2024年公共卫生与预防医学继续教育平台“大学习”活动线上培训栏目考试题库(1392题).docx
- 北师大版(2023)必修第一册 Unit 2 Sports and Fitness单元教学设计.pdf VIP
- 2016-2023年长沙民政职业技术学院高职单招(英语/数学/语文)笔试历年参考题库含答案解析.docx
- 农业经济学-农业资金.ppt VIP
- 齐鲁医学神经系统疾病的辅助检查.ppt VIP
文档评论(0)