机械电子学课程的设计物流自动化搬运机械手机电系统的研究.docxVIP

沈阳工业大学硕士学位论文格式规范 PAGE  - - 大 连 理 工 大 学 研究生考查课 作 业 课程名称： 机械电子学 研究生姓名： 于硕鑫 学号： 作业成绩： 任课教师(签名) 交作业日时间：2013年 1 月 16 日 物流自动化搬运机械手 机电系统研究 Analytical and Experimental on the Controlling Method at Manipulator 学 院：机械工程学院 专 业 班 级：机械3班 学 号学 生 姓 名：于硕鑫 指 导 教 师：王永青（教授） 2013 年 1 月 PAGE I 摘 要 本文探讨了工业机械手及其机电系统控制问题；对应用单片机控制圆柱坐标式机械手的具体方法作了深入细致的研究；所述“电磁铁动作时序图”更加简明地反映了各电磁铁得失电的先后顺序及相应的得电持续率。文中所述方法对工业机械手的控制具有普遍意义。 关键词：机械手；单片机；机电系统 PAGE I Abstract In this paper, first, how a manipulator works is explained and the fundamental principle of its electrohydraulic system is introduced. Next, the method is carefully studied that control it in single chip microcomputer. After that, the working circle of the manipulator is provided. Finally, the results are given. The method introduced by us in this paper is of importance. Keywords: Manipulator; Single chip microcomputer; Electrohydraulic 目 录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc346123454 摘 要  PAGEREF _Toc346123454 \h I  HYPERLINK \l _Toc346123455 Abstract  PAGEREF _Toc346123455 \h II  HYPERLINK \l _Toc346123456 第1章 绪论  PAGEREF _Toc346123456 \h 1  HYPERLINK \l _Toc346123457 第2章 机械系统工作原理  PAGEREF _Toc346123457 \h 2  HYPERLINK \l _Toc346123458 第3章 液压系统工作原理  PAGEREF _Toc346123458 \h 4  HYPERLINK \l _Toc346123459 第4章 机电系统控制功能  PAGEREF _Toc346123459 \h 6  HYPERLINK \l _Toc346123460 第5章 控制系统硬件  PAGEREF _Toc346123460 \h 7  HYPERLINK \l _Toc346123461 第6章 控制系统软件  PAGEREF _Toc346123461 \h 8  HYPERLINK \l _Toc346123462 第7章 结束语  PAGEREF _Toc346123462 \h 8  HYPERLINK \l _Toc346123463 参 考 文 献  PAGEREF _Toc346123463 \h 9 机械电子学大作业 PAGE 9 第1章 绪论 工业机器人诞生以来，已有数千万台替代各领域中的生产工人出色地完成着极其繁重、复杂、精密、乃至充满危险的工作；并扮演着灵巧自如、不知疲倦“操纵者”的角色。 从另一意义上讲，在一条自动化程度很高的生产线上，真正