自动控制原理第六章控制系统补偿与综合_2.ppt

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2018-06-05 发布于贵州
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自动控制原理第六章控制系统补偿与综合_2.ppt

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自动控制原理第六章控制系统补偿与综合_2

* * 6.4.1 PID（比例－积分－微分）控制器的基本结构 6.4 PID控制（调节）器的设计 KP：比例增益 KI ：积分增益 KD ：微分增益控制（调节）器的几种基本形式： 6.4.2 PD（比例微分）控制器 PD有源校正网络 PD控制器相位超前超前网络 PD 控制器影响系统：（1）降低系统的超调量（2）降低系统的上升时间、调节时间（3）增加系统频宽（4）增加系统相位裕度、幅值裕度（5）降低系统高频干扰（6）改善系统稳定性不大例６.9 设一单位反馈系统的开环传递函数为设计PD控制器使闭环系统的性能指标满足：（1）在单位斜坡输入下稳态误差：（2）最大超调量：解（1）根据对静态速度误差系数的要求，确定系统的开环增益K。闭环主导极点：（2）补偿后系统: （3）补偿后系统,利用参数（广义）根轨迹法设计见P209图6.27可知：（4）补偿后系统,利用频率域法设计见P210图6.28可知： 6.4.3 PI（比例积分）控制器 PI有源校正网络 PI控制器相位滞后滞后网络 PI 控制器影响系统：（1）降低系统的超调量（2）增加系统的上升时间、调节时间（3）减少系统频宽（4）增加系统相位裕度、幅值裕度（5）增强系统高频干扰（6）提高系统稳态精度例６.10 设一单位反馈系统的开环传递函数为设计PI控制器使闭环系统的性能指标满足：（1）在单位加速度输入下稳态误差：（2）最大超调量：解（1）根据对静态速度误差系数的要求，确定系统的开环增益K。（2）补偿后系统: （3）补偿后系统,利用参数（广义）根轨迹法设计见P212图6.32可知：（4）补偿后系统,利用频率域法设计见P213 表6.6 和P214 图6.33可知： 6.4.4 PID（比例-积分-微分）控制器 PID有源校正网络 * *