机械手毕业设计--Φ35m环型加热炉出料机械手.doc

本科生毕业设计说明书 题 目：无缝厂加热炉出料机械手设计—机械部分 学生姓名： 学 号： 专 业： 班 级： 指导教师：Φ35m环型加热炉出料机械手 摘要 本文主要针对无缝钢管厂Φ35m环型加热炉出料机械手进行设计。行走小车在机架上做水平直线运动，并带动夹料杆至加热炉前，再通过升降驱动液压缸驱动同步摆杆机构使夹料杆完成升降运动，最后通过旋转用液压缸驱动夹料杆旋转完成夹料工作。 设计中包括以下内容：介绍机械手分类及主要技术指标，确定本设计任务中出料上次保存者：uyfg机械手采用的方案；对出料机械手的参数进行设计计算；计算选择液压元件及缓冲元件，以及对主要机械部件的强度校核。 关键词：环型加热炉；机械手；控制；吊挂摆动装置 Φ35m Ring of Steel Furnace Manipulator Abstract This article will focus on the discharging manipulator design of Φ35m ring furnace in the seamless steel pipe plant.The walking trolley that does a straight line on the pedestal promotes the clip materials bar to the furnace,and then promotes it doing Lifting exercise through synchronous pendulum body driven by the lifting driving hydraulic cylinder, and finally with a rotating hydraulic cylinder drives the clip materials bar to complete the clip materials work. Design includes the following: includuction manipulator classification and the main technical indicators, deternination the design task with a steel manipulator; parameters design and calculated of the steel ,the choice of hydraulic components and buffer components ,as well as the strength check of the main mechanical components. Keywords: Ring-type furnace; manipulator; control; hanging swing mechanism 目 录 摘要 I Abstract II 第一章 绪 论 1 1.1 概述 1 1.2 机械手的组成及分类 1 1.2.1 机械手的组成 1 1.2.2 机械手的分类 3 1.3 机械手的主要技术指标 4 1.4 机械手的静力和动力分析 5 1.4.1 静力分析 5 1.4.2 动力分析 6 1.5 工业机械手的技术发展方向 6 第二章 环型加热炉及出料机械手 8 2.1 环型加热炉 8 2.1.1 环型加热炉的结构 8 2.1.2 环型加热炉的优缺点 9 2.1.3 环型加热炉的工作过程 10 2.2 出料机械手 10 2.3 设计专题部分 11 第三章 出料机械手的方案确定 12 3.1 可选方案 12 3.1.1 方案一 12 3.1.2 方案二 13 3.1.3 方案三 15 3.2 技术—经济评价法择优 15 3.2.1 技术评价 15 3.2.2 经济评价 16 3.2.3 技术—经济综合评价 16 第四章 出钢机械手参数设计计算 18 4.1 机械手组成 18 4.2 出料机械手的循环动作 20 4.3 主要参数的设计计算 21 4.3.1 初定行程用时 21 4.3.2 旋转用液压缸负载压力 22 4.3.3 吊挂摆动装置液压缸负载压力计算 23 4.3.4 同步摆杆机构尺寸计算 24 4.3.5 夹料杆升降驱动液压缸负载压力计算 25 4.3.6 车轮驱动力的计算 28 第五章 液压缸及减速缓冲元件的选用 31 5.1 液压马达选择 31 5.2 液压缸选择 31 5.2.1 夹钳启闭用液压缸的选择 31 5.2.2 升降驱动液压缸的选择 33 5.2.3 吊挂摆动液压缸的选择 33 5.3 减速器选择 34 5.4 缓冲装置简介及其选用 35 第六章