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基于交叉路口道路时空网格车辆碰撞预警方法
Wang Chengdong（749891669@）
Yunnan Key Laboratory of Computer Technology Application
2017.3.3;一、相关背景的介绍
二、判定机制下车辆轨迹预测与速度建议
三、系统实验与分析
四、结论
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;5.车辆占用网格：车辆进入交叉路口网格中时， 通过 GPS 获得起始t0时刻车辆的坐标 Z( x0， y0 ) ; 通过车辆内部传感器获得此刻的车辆前轮转动的转向角φ、车辆速度v和加速度a; 已知车辆 h、w 和 L．车辆中轴线与 x 轴夹角θ可用式(1) 计算，如图 2( b) 所示．
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