工业机器人操作与应用.ppt

自主研发 灵巧机械手 类人机器人表演 类人机器人踢球 RoboCup 2003中型组比赛片断 RoboCup 2003 Sony Aibo 比赛片断 实践环节 安全问题： 注意不要在机器人的工作空间内操纵机器人。 实践内容1：ABB基本操作和示教控制 ABB机器人操作面板功能 ABB机器人示教器 运动单元切换 直线、姿态模式选择 1、2组单轴模式选择 手动操纵顺序 1 打开主电源开关 手动操纵 在线示教编程 2 按下示教盒使能器 /2 新建例行程序 3 选择运动模式 /3 插入指令 4 操纵摇杆 /4 示教动作 /5 重复/3、/4步骤 /6 测试test 在线示教编程操作顺序 1 打开主电源开关 手动操纵 在线示教编程 2 按下示教盒使能器 /2 新建例行程序 3 选择运动模式 /3 插入指令 4 操纵摇杆 /4 示教动作 /5 重复/3、/4步骤 /6 测试test 程序测试步骤 → 菜单键File → 7 Check Program → 菜单键View → 5 Test t，进入测试窗口 功能键 Start 启动程序，机器人按程序连续运行。 FWD 机器人程序向前单步运行。 BWD 机器人程序向后单步运行。 ModPos 修正机器人运行位置。 Instr- 切换至指令窗口 运行模式选择 Cont 连续运行模式，程序自动循环执行。 Cycle 单循环模式，程序运行完自动停止。 按S-Stop键 停止测试，尽量避免直接放开使能器（Enabling device）。 上机内容： 1、操作示教器完成进行直线、圆弧以及单轴运动 2、编一段程序实现点到点的运动 实践内容2：机器人画图 上机内容：操作软件画图 “眼睛” 人脸图像信息 漫画图像处理算法 (或画图程序) 机器人路径规划算法 “大脑” “手” 坐标系 实践内容2：灵巧机械手仿真软件 机械手特点 体积小、重量轻； 5＋1自由度，灵巧设计，手指由舵机驱动，通过手掌内四连杆机构带动手指做张合动作； 工作空间半径：390mm 工作空间高度：410mm 各轴均由微型伺服马达（舵机）驱动，计算机控制，定位精确。 实践内容3：灵巧机械手仿真软件 上机内容：使用三维仿真软件编程 软件功能 可对各关节独立控制，进行作业关键点示教； 机械手末端工作坐标显示，有助于运动学分析及验证； 机械手动作编辑，组合动作序列，完成作业任务； 动作或作业任务可以文件形式存储，节省示教时间。 谢 谢！ 愿同学们 走进机器人的广阔天地！ * * 工业机器人操作与应用 任课教师：张培艳 Email：py_zhang1976@sjtu.edu.cn Tel:834 上海地点：工程训练中心 思源楼 综合实验室（101） 《工程技术探究》 系列项目之 课程主要内容 课程安排 讲授内容 工业机器人组成 基本理论概述：运动学基本理论、运动规划、离线编程及计算机控制；工业机器人传感器； 工业机器人应用 ABB：基本操作和示教控制;灵巧机械手：图形化编程 实践环节 操作ABB机器人进行示教动作； 操作ABB机器人画图 使用“灵巧机械手仿真软件” 工业机器人国内外主要生产厂商 工业机器人技术日趋成熟，已经成为一种标准设备在工业界广泛应用。 国际： 国内： 工业机器人及其组成 工业机器人（通用及专用）一般指用于机械制造业中代替人完成具有大批量、高质量要求的工作，如汽车制造、摩托车制造、某些家电产品（电视机、电冰箱、洗衣机）、化工等行业自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配及物流系统的搬运、包装、码垛等作业的机器人。 工业机器人