多模型分层递阶自适应前馈解耦控制器-控制与决策.PDF

第 20 卷 第 1 期 　控　制　与　决　策 2005 年 1 月 V o l. 20 N o. 1 　Con trol and D ec is ion　 　 J an. 2005 　　文章编号: 100 10920 (2005) 0 100 1706 多模型分层递阶自适应前馈解耦控制器 王　昕, 李少远 (上海交通大学 自动化研究所, 上海 200030) 摘　要: 针对参数跳变系统, 提出一种基于分层递阶结构的多模型自适应前馈解耦控制器. 该控制器采用多模型方 法来提高系统的暂态性能; 采用 自适应方法消除系统的稳态误差, 采用分层递阶结构减少系统模型集的数量和计算 时间. 为了在分布式计算机集散控制系统(D C S) 中得到应用, 该控制器根据耦合的形成机理和D C S 的结构特点, 将 系统变量之间的耦合作用视为可测干扰, 采用前馈结构予以消除. 通过加权多项式的选取, 不仅实现了极点配置, 而 且可以动态解耦. 最后给出了全局收敛性分析. 仿真结果表明, 与常规多模型控制方法相比, 大大减少了固定模型的 数量; 而当模型数 目相同时, 系统的暂态响应、解耦效果都大为改善. 关键词: 多模型; 分层递阶; 间接 自适应; 前馈; 解耦 中图分类号: T P 273　　　　文献标识码: A H ierarch ica l m ult iple m odel adapt ive f eedf orward decoupl in g con troller , W A N G X in L I S h ao y uan ( In st itu te o f A u tom at ion , Sh angh a i J iao tong U n iver sity , Sh angh a i 200030, Ch in a. Co r re spon den t: W AN G X in , : 26@ . ) E m a il w angx in etang com Abstract: A h ierarch ica l m u lt ip le m ode l adap t ive decoup ling con t ro ller is de sign ed fo r sy stem s w ith jum p ing . . p aram eter s M u lt ip le fixed m ode ls are adop ted to im p rove th e t ran sien t re spon se T h e adap t ive m ethod s are u sed to e lim in ate th e steady state er ro r an d a h ierarch ica l st ru ctu re is em p loyed. In th e d ist r ibu ted con t ro l sy stem (D C S) , acco rd ing to th e p r in cip le o f th e in teract ion s an d