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可拆装模块化串联机器人 使用说明书 哈尔滨宇坤科技开发有限公司 2017 哈尔滨宇坤科技开发有限公司 目 录 机器人简介及使用注意事项 1 注意事项 2 操作注意事项 2 第1 章 机器人系统安装 4 1.1 装箱清单 4 1.2 运行环境 4 第2 章 机器人系统接线 7 2.1 接电源线 8 2.2 接脉冲+方向的线 8 2.3 输入口接线（公共端 是24V 的GND ） 9 2.4 输出口接线（公共端 是24V 的VCC ） 9 2.5 接大地线，防干扰 9 2.6 机器人电气原理图 9 第3 章 机器人控制柜系统操作 10 3.1 界面介绍 10 3.2 手动、回参考点的设置与使用 10 3.3 系统调试 12 3.3.1 设置电机的正负方向 12 3.3.2 设置系统参数机器参数里的电子齿轮比 12 3.3.3 调试好回原点 14 3.3.4 几个常用输入口 14 3.4 示教编程 14 第4 章可拆装6 自由度串联机器人控制软件 17 4.1 机器人控制软件 17 3.2 机器人控制软件启动 20 3.3 机器人各关节复位操作 20 3.4 机器人的点动控制 21 3.5 机器人示教控制 21 第5 章 重要信息 25 哈尔滨宇坤科技开发有限公司 5.1 保护功能 25 5.2 保养和检查 25 *使用系统前请认真阅读本手册 哈尔滨宇坤科技开发有限公司 机器人简介及使用注意事项 机电一体化是一门实践性非常强的技术。目前我国工科院校教学中理论教 学内容很多而实践很少，综合性的整体实验更少。这样就使学生的创造性和动 手能力得不到发挥，学生在学校这段最宝贵的提高综合能力的时间没有充分利 用，即使走上社会还需要去磨炼，弥补在学校没有学到的实践课，这样就会浪 费许多时间，会使学生失去许多宝贵的机遇。所以在学校能得到全面的锻炼显 得很迫切。基于这种情况，我公司推出 YK 教学设备系列，如二维、三维以及 多自由度教学演示机器人等。旨在培养学生将各种技术综合应用的能力，使学 生的整体素质得到提高。 本公司专为满足高等院校机电一体化、自动控制等专业进行机电及控制课 程教学实验需要和相关工业机器人应用培训需要而最新开发的六自由度机器 人，它是一个多输入多输出的动力学复杂系统，是进行控制系统设计的理想平 台；它具有结构紧凑，工作范围大，高度的能动性和灵活性，具有广阔的可达 空间，是进行运动规划和编程系统设计的理想对象。 系统特点： ● 机构采用串联式结构，按工业标准要求设计，速度快、柔性好； ● 采用交流伺服电机和谐波减速器等，模块化结构，简单、紧凑，完全满 足实验的要求； ● 控制系统采用 Windows 系列操作系统，二次开发方便、快捷，适于教 学实验； ● 提供通用机器人语言编程系统，可通过图形示教自动生成机器人语言等 程序； ● 提供实验教材，内容涵盖机器人运动学、动力学、控制系统的设计、机 器人轨迹规划等。用户可以从中选择相关内容满足不同层次的教学实验需要； ● 性价比高；适于在高等院校大范围推广。 - 1 - 哈尔滨宇坤科技开发有限公司 安全警告 注意下列警告，以免伤害操作人员，防止机器人本体损坏。 下面的 “危险”和 “警告”符号是按可能会造成事故的伤害程度来确定 的。 下面的符号指示哪些是禁止操作，哪些是必须操作。 机器人本体与底座之间用螺钉