挤奶机器人综述刘进长对挤奶机器人的研.pdf

l)(^I1【 ≮L 枷曼人 弋?22 挤 奶 机 器 人 综 述 刘 进 长 对挤奶机器人 的研究有两种主张 。一种 头安装奶头罩 由于奶牛乳房形态各异，乳 主张是研究乳头罩安装机器人， 因为在现代 头的尺寸以及突出的空间和角度 也 各 不 相 化的挤奶室中仍需工人完成的最主要的一项 同．所 以它们 的位置是不定 的}再加上牛 的 重复性 的工作就是给奶牛安装乳头罩 解 运动 (出于牛的健康原 因不允许 限制牛在牛 了这一问题就可以将工人从单调 、艰苦的工 栏中的运动)，要求机器人必须能跟踪或能 作中解脱出来．但仍需工人将牛赶进、赶出 补偿牛 的运动。为了适应牛的尺寸并允许牛 牛栏并清洗乳头。另一种主张是研制全 自动 在 牛栏中运动，机器人必须具备在大 约 0．5 的无人挤奶牛栏 。当牛希望挤奶时，不管 白 m 的范 围内确定乳头位置的能力。 天还是黑夜就 自动出现在牛栏 中。对全 自动 由于乳头是柔性 的．所 以机器人的定位 挤奶系统的经济评估表明，每头牛每年可节 精度小于工业机器人．一般为 2～3mm就足 约100英镑 。但是，到现在为止还没有一 个 够了。 进入试验阶段的全 自动挤奶系统 。欧洲几个 奶牛场对机器人来说是一种恶劣环境， 研究小组集中研究乳头罩安装机器人，现 已 除了牛的污染外，为了保持高标 准 的清 洁 达到了能装一个或多个乳头罩并 挤 奶 的水 度，在挤奶 室中要有大量的水直接通过各种 平 。 设备。 在牛后半身下部的任何东西都有可能遭 一 、 乳头罩安装 受到牛踢，设备和牛都可能受到损伤。利用 机器人的要求 限制来 防止牛踢的方法并不理想 ，因为阻止 牛的自然特性会牵连到牛的健康 。如果当牛 这种机器人 的任务就是给奶牛的四个乳 踢时，机器人能偏离则是最理想的，这样牛 术 术 术 术 术 术 术 术 术 丰 术 术 术 术 术 术 术 术 术 术 术 术 术 术 术 术 术 术 术 术 * 术 术 术 术 术 术 丰 木 木 ， 操作员检查现场并发现 问题，进 行 维 置或彝近该位置的区域，在那里按要求进行 修 。然后放开机器人 ，让它进行工作，再返 装配和启动 回原地 。这种方式时，机器人控制中心只要 未来还可能出现其他类型的电站用机器 1到 2个工作人员操作一些机器人，完成从 人机制，例如通过工厂的第一级 轨 道 机 器 一 个作业到另一个作业的交替 。 人，根据其所探测到的一个问题，让另一 台 第三级机器人是特殊 目的应用机器人， 机器人去检查 ，然后再让它返回来 。 例如防火或紧急情况处理的机器人 这是一 展望未来工厂智能化、机器人智能化和 类非同寻常的作业，它要水机器人有很大的 和设备糟能化后，机器人将会急风骤雨般发 灵活性和灵巧性 。该系统包括