(工业机器人)机器人运动学演示文稿.ppt

下载文档 降价啦

4
0
约小于1千字
约 28页
2018-02-28 发布于天津
举报
版权申诉
保障服务

(工业机器人)机器人运动学演示文稿.ppt

1、本文档共28页，可阅读全部内容。
2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。

教学课件讲义PPT教案幻灯片学习资料

第三章机器人运动学;;关节分类：;二、基本参数;2、关节参数（ i=1,2,…,n-1 )（图3－3）;i=0 及i=n 时的参数呢？? 待标架建立后才能确定！;三、Denavit-Hartenberg标架（简称D-H标架）;特殊情况：;因此，有：;具体地：;§3.2 机器人运动学;2、求解分析（以6DOF机器人为例！？）;（2）解析法。可以得到闭式解，适合控制应用（？）。;典型操作机器人形式：操作臂＋手腕;6、分离关节变量法;基本过程：;例题：;存在的问题：;解法2：;7、带球腕机器人运动学反解;带球腕机器人运动特点： ?球腕一般放在机器人末端； ?前三个自由度用于实现位姿，后三个用于调整姿态； ?反解简单； ?示教方便，便于应用！;2. 灵活工作空间：在工作空间中，机器人的末端执行器能够从机构允许的各个方向到达的位姿点的集合，称为～;半径为2l的圆面;三、工作空间绘制;问题：