液压伺服第二版0710教学课件：第五章.ppt

三、 永磁动圈式力马达 图示为永磁动式力马达的结构原理。力马达的可动线圈悬置于作气隙中，永久磁铁在工作气隙中形成极化磁通，当控制电流加到线圈上时，线圈就会受到电磁力的作用而运动。 四、动铁式力矩马达与动圈式力矩马达的比较 1)动铁式力矩马达因磁滞影响而引起的输出位移滞后比动圈式力 马达大。 2)动圈式力马达的线性范围比动铁式力矩马达宽。因此．动圈式 力马达的工作行程大，而动铁式力矩马达的工作行程小。 3)在同样的惯性下，动铁式力矩马达的输出力矩大，而动圈式力 马达的输出力小。动铁式力矩马达因输出力矩大，支承弹簧刚 度可以取得大，使衔铁组件的固有频率高，而力马达的弹簧刚 度小，动圈组件的固有频率低。 4)减小工作气隙的长度可提高动圈式力马达和动铁式力矩马达的 灵敏度。但动圈式力马达受动圈尺寸的限制，而动铁式力矩马 达受静不稳定的限制。 5)在相同功率情况下，动圈式力马达比动铁式力矩马达体积大， 但动圈式力马达的造价低。 5.3 力反馈两级电液伺服阀 衔铁挡板组件工件原理图 力反馈两级电液伺服阀方块图 三、力反馈伺服阀的稳定性分析 力反馈回路的开环Bode图 三、力反馈伺服阀的稳定性分析 四、力反馈伺服阀的传递函数 5.5 其它型式的电液伺服阀简介 5.6 电液伺服阀的主要性能参数 （1）负载流量特性 4WS.2EM型电液伺服阀Servo directional valves MOOG D661型电液伺服阀Servo directional valves △P为单阀口压降 MOOG D661型电液伺服阀 D661型电液伺服阀阶跃响应与频率特性 4WS.2EM型电液伺服阀Servo directional valves 思考题 1、电液伺服阀由哪几部分组成?各部分的作用是什么？ 2、力矩马达为何要有极化磁场? 3、永磁动铁式力矩马达的电磁力矩是如何产生的？为什么会出现负磁弹簧刚度？ 4、为什么把、称为中位电磁力矩系数和中位磁弹簧刚度？ 5、为什么动圈式力马达没有磁弹簧刚度?这种力马达有什么特点？ 6、为什么喷嘴挡板式力反馈两级伺服阀在稳态时，挡板在中位附近工作？有什么好处？ 7、如何提高力反馈伺服阀的频宽，提高频宽受什么限制？ 8、为了减小力矩马达线圈电感的影响，应采取什么措施? 9、在什么情况下电液伺服阀可看成振荡环节、惯性环节、比例环节？ 10、为什么力反馈伺服阀流量控制的精确性需要靠功率滑阀的精度来保证? 11、压力伺服阀与压力—流量伺服阀有什么区别? 12．压力—流量伺服阀与动压反馈伺服阀有什么区别? 化简为： 压力反馈回路的开环增益为: 　　 所以，不难满足　　　　　　　，说明压力反馈回路是稳定的，而且可以忽略压力反馈回路。 力反馈两级电液伺服阀的简化方块图可表示为： 由方块图得， 以电流为输入，以空载流量为输出： 力反馈两级电液伺服阀的二阶传递函数为: 　　 （五）伺服阀的频宽 　　 （六）力反馈电液两级伺服阀的静态特性 　　 （一）、负载流量反馈两级电液伺服阀 （二）、负载压力反馈两级电液伺服阀 （三）、动压反馈两级电液伺服阀 动态时增加了系统的动态阻尼，而又不降底系统的静态刚度。主要用于大惯量负载的伺服系统。 （四）、压力——流量伺服阀 　 　　压力——流量伺服阀的Ｋc大，但静态刚度差。 一、静态特性 1、负载流量特性 2、空载流量特性 3、压力特性 4、内泄漏特性 5、零偏 6、零漂 二、动态特性 1、幅频宽 2、相频宽 （2）空载流量特性 　　 静态试验原理 　　 重叠 　　 （3）压力特性 （4）内泄漏特性 　　 静态试验原理 　　 二、 动态特性 用频率响应表示 动态试验原理 　　 流量特性曲线 △P为双阀口压降 阶跃响应曲线 三、输入特性 线圈接法 * * 第5章 电液伺服阀 本章摘要 电液伺服阀既是电液转换元件，又是功率放大元件。它能够将输入的微小电气信号转换为大功率的液压信号(流量与压力)输出。根据输出液压信号的不问，电液伺服阀电液流量控制伺服阀和比例流量阀和电液压力控制伺服阀两大类。 在电液伺服系统中,电液伺服阀是系统的核心元件,它的性能影响整个系统的性能。 电液伺服阀控制精度高、响应速度快，是一种高性能的电液控制元件，在液压伺服系统中得到了广泛的应用。 5.1 电液伺服阀的组成与分类 一、电液伺服阀的组成 电液伺服阀通常由力矩马达(或力马达)、液压放大器、