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第卷第期年月机器人多机器人协同吊运系统的协调动态载荷分配赵志刚吕恬生兰州交通大学机电工程学院甘肃兰州上海交通大学机械与动力工程学院上海摘要针对多机器人共同吊运同一个物体形成闭运动链的协调系统利用牛顿一欧拉法建立了系统的广义动力学方程研究了多机器人协调吊运系统动态载荷的一种实时性分配方法根据各机器人的承载力用线性加权方法使被吊运物质心处的内力有限并获得了系统的载荷分配原则随后根据被吊运物的期望运动给出了系统动态载荷分配的解析表达式并进而可计算得到各机器人的期望工作载荷最后采用工业机器人搭建吊运平台
第 34卷第 1期
2012年1月 机器人 ROBOT 、，oJ1a．3n4．NO．1
．， 2012
DoI：10．3724／SEJ．1218．2012．00114
多机器人协同吊运系统的协调动态载荷分配
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