第六章基于特征的图像对准.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * AR技术在手机上的应用 https://ar.qualcomm.at/qdevnet (API) 高通公司开发了基于android和IOS平台的 augmented reality develop kit。基于这个SDK开发人员可以更容易地使用智能设备中的摄像头，开发出各种AR的应用。 基于AR技术的购物应用 购买之前看效果——买定离手不后悔 很多情况下，网上商城的东西很炫，但到现实生活中却让你捶胸顿足；亦或是看到包装精美的DVD，但是买回去后却发现内容并不感兴趣从而后悔不迭……有了AR技术，让你提前看到装饰物摆在家中的效果，或是观看一段DVD的内容剪辑，轻松购买最适合的商品。 高通手机（Qualcomm） Zazzle Realview 基于AR技术的游戏应用 无论身处何处都是真实的战场 利用设备自带的摄像头捕捉周围的实时画面，利用陀螺仪和重力感应来判断玩家的动作、方向和位置变化，将带给玩家强烈的参与感。 iButterfly ARMonster 基于AR技术的生活应用 Find Your Car With AR——帮你快速找到停车位里的车 停车场中，茫茫车海，哪一辆究竟是你的车？Find Your Car在你把车停好之后，掏出手机启动 Car Finder，给你停车位置加个标签。若干个小时之后，你想开车回家的话，借助Find Your Car With就可以快速找到你的车。 基于AR技术的生活应用 Layar Reality Browser——发现你周围的信息世界 打开手机中安装的Layar Reality Browser，朝着某个方向开启摄像头，用户可以看到出售的房屋，流行的酒吧、商店、该地区的旅游信息，杂志??和广告海报等。这一切让你犹如置身现场游戏一般。 AR技术改变人类的生活？ 社交方式的改变 基于AR技术，未来的社交生活中很可能会发生以下的情况。 AR技术改变人类的生活？ 行车方式的改变 增强驾驶应用程序的创意来自电影中未来汽车的智能驾驶辅助系统。对于雨天、傍晚、黑夜等不能清晰识别周围驾驶环境的情况，增强驾驶利用图形识别技术和GPS定位，可以在屏幕上动态标注锁定路况移动物体，大大提高对司机的驾驶辅助。也许过不了多久，增强驾驶会像GPS导航一样成为驾驶者的必备工具。 AR技术改变人类的生活？ 阅读方式的改变 传统印刷品对比互联网有很大局限性，能承载的信息量极为有限。利用AR技术，你可以把印刷品放在摄像头前，然后查询到更多的信息，甚至可以在线评论。 增强现实 * CV:Calibration * 位姿估计----增强现实 增强现实的开发工具 * CV:Calibration * ARTOOLKIT /artoolkit/ 视＋AR app /view/downloadapp.html 高通Vuforia SDK6.2 /downloads/sdk 增强现实的开发工具 * CV:Calibration * 视＋AR app 增强现实的开发工具 * CV:Calibration * 视＋AR app 增强现实的开发工具 * CV:Calibration * Vuforia SDK6.2 * * * * * * * * * * * * * * * * * * 描述子计算过程: 将每个图像块分成4x4个子块 在每个子块内计算方向梯度直方图 (8个参考方向) 最终生成的描述子: 4x4x8 = 128 维 与直接用像素值相比的优势 梯度对于光照变化不敏感 实现了对于小变化的鲁棒性, 仍然保留了空间信息 David G. Lowe. Distinctive image features from scale-invariant keypoints.” IJCV 60 (2), pp. 91-110, 2004. 特征描述子:SIFT 特征匹配 生成特征点对: 对于图像中每个子块，在其它图像中找到和它相似的一系列候选匹配块 ? 特征空间内外点的排除 怎样判断哪些特征点对是可靠的？ 启发式: 比较特征空间内最近邻的距离和次近邻的距离 对于那些不太明确的特征对而言，最近邻的距离和次近邻的距离的比值通常会比较大 David G. Lowe. Distinctive image features from scale-invariant keypoints.” IJCV 60 (2), pp. 91-110, 2004. Threshold of 0.8 provides good separation 外点的处理 几何拟合方法: RANSAC Hough