第四章 物料传输自动化.ppt

* 巷道式堆垛机 * 巷道式堆垛机 作用：在自动化立体仓库中使用的专用起重机，在高层货架间的巷道中穿梭运行，将巷道口的储料单元存入相应的货位，或者相反将货位上的储料单元取出送到巷道口 特点： 整机结构高而窄（宽度不超过储料单元的宽度） 金属结构件除应满足强度和刚度要求外，还要有较高的制造和安装精度 采用专门的取料装置（多节伸缩货叉或货板结构） 各电气传动机构应同时满足快速、平稳和准确 配备可靠的安全装置（尤其是控制系统必须有一系列的连锁保护机构） * 巷道式堆垛机 电动机 制动器 减速器 卷筒（或链轮） 钢丝绳（或起重链条） 防落安全装置 * 巷道式堆垛机 电动机 制动器 减速器 联轴节 行走轮 * 巷道式堆垛机 堆垛机的取放物料装置，由前叉、中间叉、固定叉和驱动齿轮组成。固定叉安装在载货台上；中间叉可在齿轮--齿条的驱动下，从固定叉的中点向左或向右移动，移动的距离大约是中间叉长度的一半；前叉在链条或钢丝绳的驱动下，可从中间叉的中点向左或向右伸出比自身的一半稍长的长度 * 巷道式堆垛机 载货台：承载货物，沿立柱导轨上升或下降，上面装有货叉伸缩机构、司机室、起升机构动滑轮和限速防落装置等 安全保护装置： 货叉与行走机构、升降机构互锁 储料单元入库时需对货位进行探测，防止双重入库，造成事故 载货台断绳保护，将载货台自锁载立柱导轨上 * 自动化仓库的计算机控制系统 自动化的含义是指仓库管理自动化和出入库的作业自动化，因此要求自动化仓库的计算机控制系统应具备信息的输入及预处理、物料的自动存取和仓库自动化管理等功能 信息的输入及预处理：包括对物料的条形码的识别、认址检测器、货格状态检测器的信息输入以及这些信息的预处理 物料的自动存取：包括货箱或零件的入库、搬运和出库等工作 仓库管理：包括对仓库的物资管理、帐目管理、货位管理及信息管理等内容 * 料仓的作用是贮存工件。根据被加工零件的形状特征、贮存量的大小以及与上料机构的配合方式的不同，料仓具有各种不同的结构型式。 * 振动送料的工作原理示意图。滑道2用板弹簧3支承在底座6上。电磁振动器的铁芯和线圈4固定在底座6上，衔铁5固定在滑道2的底部。滑道2与水平面呈一很小的角度α ，弹簧3与铅垂面呈β角。当工频交流电或经半波整流通入线圈后，在电流从0到最大的1/4周期内吸力逐渐增大，滑道被吸引向左下方运动，而当电流从最大逐渐到零时，滑道在板弹簧的作用下向右上方回复。由此不断产生往复振动，处于滑道上的工件1便产生自左向右，由低到高的移动。 * 在输送带1上装有若干个棘爪，每一棘爪都可绕销轴转动，棘爪的前端顶在工件的后端，下端被挡销挡住。 * 支承滚子通常安装在机床夹具上，支承滚子的数量应视机床间距的大小而定，一般可每隔一米左右安装一个。输送时，工件3在两条支承板5上滑动，两侧限位板4是用来导向的。当工件较宽时，用一条输送带运送工件容易歪斜，这时可用同步动作的两条输送带来推动工件。 * 8、移载装置 与所搬运货物直接接触，实现货物转载的装置。 9、信息传输与处理装置 主要功能是对AGV进行监控，监控AGV所处的地面状态，并与地面控制站实时进行信息传递。 * 具有不同移载装置的搬运小车 * * * 自动导向小车（AGV） AGV的特点： 较高的柔性：通过改变导向程序即可完成AGV的路线改变 实时监视和控制：由计算机完成与AGV的双向通讯 安全可靠：低速运行（10~70m/min）、有微处理器控制系统（防止与其它AGV碰撞）、有定位精度传感器或定位中心装置（保证定位精度） 维护方便 * 自动导向小车（AGV） AGV的分类 线导小车：利用电磁感应制导原理进行导向，需要在行车路线的地面上埋设环行感应电缆来制导小车运动 光导小车：利用光电制导原理来进行导向，需要在行车路线上涂上能反光的荧光线条，小车上的光敏传感器接受反射光来制导小车运动 遥控小车：以无线电发送接收设备传送控制命令和信号 * （1）线导小车 线导小车是利用电磁感应制导原理进行导向的。 结构： 驱动系统外、小车前部装有一对扫描线圈。 原理： 当埋入地沟内的导线通以低频交变电流时，在导线周围便形成一个环形磁场。 当导线从小车前部两个扫描线圈中间通过时，两个扫描线圈中的感应电势相等， 当小车偏离轨道时，扫描线圈就会产生感应电势差，其电势差经放大后反馈给转向制导电动机，使AGV朝向减少误差的方向偏转，直至电势差消除为止，从而保证小车始终沿着导线方向运行。 * * （ 2) 光导小车 光导小车是采用光电制导原理进行导向的。 通常采用一种带有荧光材料的油漆或色带在地板上绘制出运输路线图，小车上安装有光源及光敏元件。 小车运行时，由车上的光源发出的光束照射在地板上，小车内的光敏元件接受反射光，通过光电信号的转换产生路线识别信号，从而