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机器人救援仿真竞赛规则 比赛主题：当今世界自然灾害越来越频繁，向救灾投入的人力物力也越来越多，随着相关技术的发展，机器人将越来越多地帮助人们处理灾难救援事务。比赛模拟一些真实城市发生地震灾害后的情况--房屋起火倒塌，道路堵塞，市民受伤被埋，通信不畅。参赛者开发的消防队、救护队、警察等智能救援仿真机器人需要在一定的时间内尽可能多地扑灭大火、畅通道路、拯救市民，以使得灾难造成的损失减到最低。 救援仿真概述 救援仿真项目由服务器模拟城市地区遭受地震灾害后的景象及智能体施行救灾动作的情景。下图为可能的灾难场景。 上图所显示的是一个真实城市地区地震灾难发生后的景象，地震灾害造成的后果有建筑物着火（图中各色建筑物表示着火程度的不同）、道路因房屋倒塌产生路障而堵塞（道路上黑色区域为路障）、市民受伤被掩埋在废墟中（建筑物中的绿色圆点即是受困的市民）。如果不进行救灾活动，所有建筑物均会烧毁，受困市民也将丧生。 参赛者需要控制的自主智能仿真机器人为消防队（图中红点）、救护队（图中白点）、警察（图中蓝点）和中心智能体（包括消防中心、救护中心和警察局），这些机器人统称为智能体。参赛者需要设计算法和策略来使得这些智能体协同合作，在一定的时间内使得救护队尽可能多地将市民从废墟中救出送入避难所（图中图标），同时使得消防队尽可能控制或扑灭火势从而保全建筑物。 竞赛方式 赛 制 竞赛分为预选赛和总决赛两轮，预选赛将选拔出参加总决赛的队伍，总决赛将角逐出本次竞赛的最终名次与奖项。 每轮比赛将由若干场景组成，参赛队将在每个场景得到一个名次分，所有场景的名次分总和即为参赛队的总名次分。总名次分低者排名靠前，总名次分相同时总场景分高者排名靠前。 计分方式 每个场景参赛队将得到一个场景得分，计算方式为 其中， V：场景得分 P：生还智能体数量 Sint：比赛启动时所有智能体的总生命值 S：比赛结束时所有智能体剩余的总生命值 Bint：比赛启动时所有建筑物总面积 B：比赛结束时未损坏建筑物总面积 场景得分越高说明参赛队表现越好。对于一个特定的场景，裁判对所有队伍的场景得分进行排序并依此给出各队该场景的名次分。 竞赛环境 比赛场地----场景 场景是竞赛的最小单元，参赛队的得分、名次由一系列场景的得分累加而成。一个场景即一张地图加上一系列智能体初始位置、一系列灾害与仿真器设置。所有场景均由仿真平台模拟产生，所有场景的内容由裁判决定，所有的队伍将在相同的场景中竞赛。参赛队赛前将不知道场景详情。 比赛环境 本届比赛的仿真环境为组委会提供的RSL仿真服务器平台1.0版本。 所有场景中每队将有若干仿真机器人。 每个场景比赛时间依场景而定，但最长不超过300周期（约5分钟）。 每场比赛在一台电脑上启动服务器，在另1～3台电脑上启动客户端（客户端电脑数量依据场景难度确定）。 客户端 客户端（client）采用的编程平台及语言不限，但必须能够在比赛环境下正常运行。 组委会提供一套底层代码，各队可以但不局限于在组委会提供的底层代码上进行开发。 参赛队伍禁止使用他人的可执行文件参加比赛，否则取消比赛资格。 公平竞赛与违规判定 为达到公平竞赛的目的，同时为了不违背救援仿真机器人的研究初衷，以下现象将被视为违规处理： 恶意向服务器发送数据破坏网络环境，如经发现，裁判组劝告该队取消此策略，否则取消比赛资格。 比赛过程中智能体间通过共享内存、读写文件方式进行信息交互，如经发现，直接取消比赛资格。 直接全部或者部分使用他人可执行代码的行为，如果发现，直接取消比赛资格。 代码抄袭行为，如发现参赛队代码除了组委会提供的部分之外，有无队员能够解释的代码部分；或者参赛队之间，参赛队代码与其余代码之间有经组委会认定的明显雷同，而参赛队员不能解释的，经组委会讨论，可以认定为代码抄袭行为，直接取消比赛资格。 其余有碍公平竞赛精神与救援仿真机器人初衷的行为。 其它 比赛规则由组委会设计，由负责解释。 作为大赛规则的正式补充资料，组委会将发布FAQ（常见问题）。 对规则的任何修改将由大赛组委会发布。 对于本规则没有规定的行为，裁判有权做出裁决。在有争议的情况下，裁判的裁决是最终裁决。 关于主题和规则的问题可用e-mail送达组委会。robot@iipc.zju.edu.cn。 组委会将举办若干次讲座，并提供相关资料作为参考。 所有队伍需上交最后的源代码。