昆明理工大学伺服变频实训报告.doc

实训成绩 批阅教师 日 期 实 训 报 告 课程名称 伺服变频实训 专业班级 电信1311 学 号 2013118504111 学生姓名 杨幼周 指导教师 胡寅 实训地点 明轩楼502 2016 年 5 月 18日 三自由度机械臂工作原理简述，结构框图绘制 S7-200 SMART产品多种多样且提供基于Windows的编程工具，这使得您可以灵活地解决各种自动化问题。S7-200 SMART系列微型可编程逻辑控制器(Micro PLC, Micro Programmable Logic Controller) 可以控制各种设备以满足您的自动化控制需要。 CPU模块配备了标准型和经济型供用户选择，分别用于复杂和简单的工业领域。可扩展的标准型模块可处理更多I/O需求的复杂任务，最大可扩展到188点，可满足大部分小型自动化设备的控制需求。经济型CPU模块则直接通过单机本体满足控制需求。S7-200 SMART CPU模块本体最多可集成3路高速脉冲输出，频率高达100KHz，支持PWM/PTO输出方式以及多种运动模式，可自由设置运动包络。 二、 伺服控制部分： 1. 伺服驱动器主回路、控制回路接线图 伺服驱制器内部参数设置说明 在第1 层中选择“EE － ”并按Enter 键进入参数管理方式。选择操作模式，按Enter 键，并保持3 秒以上，显示器显示“FInISh”表示操作成功，若显示“Error”，则表示操作失败。按←键返回。 EE-set：参数写入，表示将参数表中的参数写入 EEPROM 的参数区，不受断电影响，永久保存。 EE-rd：参数读取，将 EEPROM 的参数区的数据读到参数表中。当用户对修改后的参数不满意或参数被调乱时，执行该操作，可恢复成刚上电的参数。 EE-def：恢复缺省值，表示将所有参数的缺省值 （出厂值）读到参数表中，并写入到EEPROM 的参数区中，下次上电将使用缺省参数。当用户将参数调乱， 无法正常工作时，可进行该操作。要注意的是，在恢复缺省参数后，应该 修改电机证型号代码参数 （参数PA1 ）以匹配正在使用的电机。 3. 伺服驱制器点动调试步骤说明 在第1 层中选择Jr - ，按Enter键进入JOG 运行方式，即点动方式。JOG 运行提示符为 J ，数值单位是r/min，系统处于点动控制方式。J0G 速度由参数PA21 设置。按 键并保持，电机按JOG 速度运行，松开按键，电机停转，保持零速；按↓键并保持，电机按负的JOG 速度运行，松开按键，电机停转，保持零速。 参数设定表 点动模式示意图 为了安全起见，点动JOG 运行速度设定在低速 100 转以下。点动速度设定参数为PA-21，JOG运行以此参数做为运转速度。 设置参数后（PA53=1），伺服驱动器使能，指示灯 Run 点亮，此时驱动器和伺服电机处于零速运行状态。 进入主菜单第一层，选择点动运行“Jr”，按Enter 键进入JOG 运行控制菜单。 进入JOG 控制菜单后，按下减小键并保持，电机按点动速度反转运行（CW 方向），松开按键，电机停转，并保持零速；按下增加键并保持，电机按点动速度正转运行（CCW 方向），松开按键，电机停转，保持零速。 PLC部分： 1. PLC控制电气图 点动控制电气原理图 2. PLC运动控制程序编制调试 （1）数字11 画法： 程序： （2）数字71 画法： 程序： 四、 MCGS组态部分 1. MCGS工控组态界面设计 联机调试PLC、触摸屏和伺服驱动器实现运动控制功能，过程记录 由于联机调试中设备存在一些问题，所以这一项目由实际操作改为老师讲解演示。只要设计完成组态界面，然后将对应的按钮关联到相应的程序，即可完成通过触摸屏来控制机械手工作。每个按钮关联的程序又各不相同，所以按下不同的按钮，就可以实现机械手运动写出每个人的学号后两位数字。 六、心得体会 本次实训计划历时两周，在这期间，经过自己和老师的共同努力，我完成了一整套伺服与变频技术的实训。从一开始的老师讲解讲授机械手工作原理，到自己实际拆分机械手查看内部构成和电路连线情况，运动控制原理，主回路、控制回路接线方式，伺服控制器的参数设置和调整，以及后面的