第八章——点的合成运动修改+加速度.ppt

第8章 点的合成运动 §8-3 变矢量的相对导数 与绝对导数 3、矢量的相对导数与绝对导数的相互关系 A 第8章 点的合成运动 §8-3 变矢量的相对导数 与绝对导数 3、矢量的相对导数与绝对导数的相互关系 矢量的绝对导数，等于矢量的相对导数， 再加上动系的角速度矢量叉乘以该矢量。 第8章 点的合成运动 §8-3 变矢量的相对导数 与绝对导数 3、矢量的相对导数与绝对导数的相互关系 几种特殊情形 （1）动系作平移 （2）矢量在动系中为常矢量 （3）矢量在定系中为常矢量 第8章 点的合成运动 §8-3 变矢量的相对导数 与绝对导数 3、矢量的相对导数与绝对导数的相互关系 第8章 点的合成运动 关于运动的相对性 同一个点对于不同的参考系，有 不同的运动方程、速度和加速度。 第8章 点的合成运动 关于矢量导数 同一矢量在不同的参考系下，对于时间的导数各不相同，这就是绝对导数与相对导数的概念；绝对导数与相对导数之间存在确定的关系： 作业： P342思考题8-1，8-2，8-3 P347习题8-9， 8-10，8-11， 8-13，8-14 返回 第8章 点的合成运动 第二篇 运动学 §8-4 加速度合成定理 第8章 点的合成运动 §8-4 点的加速度合成定理 一、 牵连运动为平动时的加速度合成 定xoyz, 平动系x’o’y’z’ x y z X’ y’ z’ O’ M O r’ 某时动点M 动系平动 ? 0 一、 牵连运动为平动时的加速度合成 1）大小、方向各量中可求二未知 2）矢量投影 第8章 点的合成运动 §8-4 点的加速度合成定理 二、牵连运动为定轴转动时的加速度合成 转轴 x y z X’ y’ z’ （O’） M(M0) O r 动点M、 牵连点 M0、矢径 r 有 第8章 点的合成运动 §8-4 点的加速度合成定理 x y z X’ y’ z’ （O’） M(M0) O r’ 注 第8章 点的合成运动 §8-4 点的加速度合成定理 二、牵连运动为定轴转动时的加速度合成 注 科氏加速度 第8章 点的合成运动 §8-4 点的加速度合成定理 二、牵连运动为定轴转动时的加速度合成 方向 ? ?与vr的平面 科氏加速度 ? vr ac ? 右手法则 ac产生的原因? 牵连运动与相对运动 相互影响造成的 第8章 点的合成运动 §8-4 点的加速度合成定理 二、牵连运动为定轴转动时的加速度合成 第8章 点的合成运动 §8-2 速度合成定理 例 题 4 第8章 点的合成运动 §8-2 速度合成定理 例 题 4 已知：凸轮顶杆机构，凸轮半径为r，偏心距为e，以等角速度? 绕O轴转动 求:当?=30?时，顶杆的速度 解： 1、选择动点与动系 动点－杆上的A点； 动系－轮C 2、分析运动和速度 第8章 点的合成运动 §8-2 速度合成定理 例 题 4 解： 2、分析运动和速度 绝对运动－铅垂直线 相对运动－A沿轮的圆周运动。 牵连运动－轮绕O定轴转动 方向大小 ? ? 知 ? ? AC ?AO Va Vr Ve VAB= Va=Vetg?=OA???e/OA= e? ? 第8章 点的合成运动 §8-2 速度合成定理 例 题 5 已知:半圆形凸轮半径为r，图示瞬时 ?=30?,凸轮以v平动。OA杆靠在凸轮上 求：此时杆的角速度 解： 1、动点、动系 动点－轮心 动系－杆 ？时变点 第8章 点的合成运动 §8-2 速度合成定理 例 题 5 解： 2、分析运动和速度 绝对运动－水平直线 相对运动 －平行杆的直线 牵连运动－杆绕O转动 方向大小 知 ? ? ? //OM ?OB vr va ve 第8章 点的合成运动 §8-2 速度合成定理 例 题 5 解： ve va vr Ve= Vatg?=VBtg? =0.577v ?= Ve /OB= Ve /(r/sin?)=0.2885v/r 方向大小 知 ? ? ? //OM ?OB 第8章 点的合成运动 关于动点与动系的选择 * 动点和动系应分别选择在两个不同的刚体上。 * 动点和动系的选择应使相对运动的轨迹简单、 直观。 连接点、接触点、时变点（面与面接触） 第8章 点的合成运动 动点和动系的选择 第8章 点的合成运动 动点和动系的选择