交流伺服电机驱动器使用说明书.doc

交流伺服电机驱动器使用说明书 特点 16位CPU+32位DSP三环（位置、速度、电流）全数字化控制 脉冲序列、速度、转矩多种指令及其组合控制 转速、转矩实时动态显示 完善的自诊断保护功能，免维护型产品 交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境 体积小、重量轻 指标 输入电源 三相200V -10%～+15% 50/60HZ 控制方法 IGBT PWM(正弦波) 反 馈 增量式编码器（2500P/r） 控制输入 伺服-ON 报警清除 CW、CCW驱动、静止 指令输入 输入电压±10V 控制电源 DC12～24V 最大200mA 保护功能 OU LU OS OL OH REG OC ST CPU错误，DSP错误，系统错误 通讯 RS232C 频率特性 200Hz或更高（Jm=Jc时） 体积 L250 × W85 × H205 重量 3.8Kg 原理 见米纳斯驱动器方框图(图1)和控制方框图(图2) 接线 4.1主回路 卸下盖板坚固螺丝；取下端子盖板。用足够线经和连接器尺寸作连接，导线应采用额定温度600C以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。螺丝拧紧力矩大于1.2Nm M4或2.0 Nm M5时才可能损坏端子,接地线径为2.0mm2 具体见接线图3 4.2 CN SIG 连接器[ 具体见接线图4 驱动器和电机之间的电缆长度最大20M 这些线至少要离开主电路接线30cm，不要让这些线与电源进线走一线槽；或让它们捆扎在一起 线经 0.18mm2或以上屏蔽双绞线，有足够的耐弯曲力 屏蔽 驱动器侧的屏蔽应连接到CN.SIG 连接器的20脚，电机侧应连接到J脚 若电缆长于10M，则编码器电源线+5V、0V应接双线 4.3 CN I/F 连接 控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3M 这些线至少和主电路接线相隔30cm ,不要让这些线与电源进线走同一线槽或和它们捆扎在一起 COM+和COM-之间的控制电源（VDC）由用户供给 控制信号输出端子可以接受最大24V或50mA；不要施加超过此限位的电压和电流 若用控制信号直接使继电器动作要象左图所示那样，并联一只二极管到继电器。不接二极管或接错了二极管的极性，都将可能损坏驱动器 机身接地点（FG）要接到驱动器的一个接地端子 具体见接线图5 5．参数 数字交流伺服驱动器有各种参数，借助这些参数可以调整或设定驱动器的性能或功能，从而使驱动器达到最佳。 参数的调整和设定可以用前触摸面板或装有通信软件PANATERM的个人电脑来完成。 参数分组说明 分组 参数号码 简要说明 功能选择 00-0F 可以选择控制方式，输入/输出信号定义，以及波特率等。 调节 10-1F 可设置各种因子和常数，例如伺服增益（第一和第二），积分时间常数，以及滤波器时间常数。 20-2F 实时自动增益参数，可设置自动增益方式，选择机器刚度等。 位置控制 30-3F 可以设置有关第一与第二增益切换的参数。 40-4F 可设置指令脉冲的输入方式，逻辑选择，脉冲分/倍频及编码器输出脉冲分频。 速度和转矩控制 50- 5B 可设置速度指令输入增益，极性转换及零飘； 可设置内部速度（第一到第四档及点动速度）以及加速度时间。 5 C-5F 可设置转矩指令的输入增益，极性转换及零飘调整，以及转矩限制。 逻辑顺序 60-6F 可设置输出信号的检出条件、位置到达、零速度、超位偏差报警的条件等； 可设置因主电源关断，报警，伺服关断而停止的条件或偏差计数清零的条件。 70- 7F 为全闭环系列而设计的参数。请参阅全闭环手册。 本系统的关键参数 Pr00 轴号 0～15 [1] 与前面板旋转开关值一样 Pr01 LED初始状态 0～2 [1] 电机转速 转/分 + 反时针运转 － 顺时针运转 Pr02 控制方式 0～10 [1] 速度控制方式 Pr03 转矩限制输入无效 0～1 [1] 无效可以禁止模拟转矩限制输入 Pr04 驱动禁止输入无效 0～1 [0] 有效限位开关开路此方向行程被禁止 Pr05 速度设定内 /外选择 0～2 [0] Pin30 33均off 时 Pr06 ZEROSPO 输入选择 0～1 [1] Pr07 速度监视器SP选择 0～9 [3] Pr11 0～3500Hz 第一速度增益 Pr12 0～1000ms 速度积分时间常数 Pr13 第一速度检出滤波器 0～5 Pr15 速度前馈