大连理工大学机械原理第二章——王德伦教授课件.pdf

2、 常见机构及其特性 2013年9月 2.1 连杆机构 2.2 凸轮机构 2.3 齿轮机构与轮系 2.4 间歇运动机构 2.5 柔性机构 2.6 摩擦机构 2.7 螺旋机构 2.8 广义机构 2.9 组合机构 2.1 连杆机构  平面连杆机构概述  平面连杆机构的工作特性  平面连杆机构的类型及应用 2.1 连杆机构  平面连杆机构概述 连杆机构：(linkages) 含有不与机架构成运动副的构件的机构, 该构件称 为连杆, 与机架构成运动副的构件为连架杆 。 2.1 连杆机构 特点： 平面连杆机构能够实现多种运动轨迹曲线和运动规律； 低副机构传递动力较大，且易于加工，应用广泛。 平面连杆机构精确实现预期的运动规律，设计方法复 杂；连杆机构中作变速运动的构件惯性力及惯性力矩完全 平衡复杂。 2.1 连杆机构  平面连杆机构基本型式 铰链四杆机构( four bar linkage) 曲柄 连架杆 摇杆 构成 连杆 机架 2.1 连杆机构 曲柄摇杆机构(crank-rocker mechanism) 2.1 连杆机构 双摇杆机构 (double rocker mechanism) 2.1 连杆机构 双曲柄机构 (double crank mechanism) 2.1 连杆机构  平面连杆机构的工作特性 铰链四杆机构的运动特性 连杆机构急回特性 连杆机构传力特性 连杆机构的死点位置 曲柄存在条件： 能整周回转的连架杆 在△BCD 中 (d-a)+bc a+cb+d (d-a)+cb a+bc+d 在下图中 a+db+c a+db+c 所以 （1 ） a为最短杆 （构件）与机架 相邻 （2 ） 最短杆加最长杆小于另外两 杆之和, 称为Grashof 运动链 否则,为non-Grashof 运动链 2.1 连杆机构  铰链四杆机构的运动特性 若铰链四杆机构为Grashof运动链，有: 以最短杆的相邻构件为机架，则形成曲 柄摇杆机构； 以最短杆为机架，则形成双曲柄机构； 以最短杆的对边构件为机架，则形成双 摇杆机构。 若铰链四杆机构non-grashof 运动链， 固定如何构件得到的均为双摇杆机构。 2.1 连杆机构  铰链四杆机构的运动特性 以最短杆为机架，则形成双曲柄机构 最短杆相邻的构件为机架--曲柄摇杆机构 最短杆的对边构件为机架，双摇杆机构 2.1 连杆机构  四杆机构急回特性(quick-return characteristics ） 急回特性 急位夹角θ 2.1 连杆机构  四杆机构急回特性 行程速比系数 ψ