基于可控刚度和可...-申请公开.pdf

SooPAT 基于可控刚度和可控阻尼的柔性 机械臂减振装置与方法 申请号：201310244097.6 申请日：2013-06-19 申请(专利权)人北京航空航天大学 地址 100191 北京市海淀区学院路37号 发明(设计)人高志慧 邓玉春 边宇枢 主分类号 B25J19/00(2006.01)I 分类号 B25J19/00(2006.01)I F16F9/53(2006.01)I 公开(公告)号103273502A 公开(公告)日2013-09-04 专利代理机构 代理人 注：本页蓝色字体部分可点击查询相关专利 (19)中华人民共和国国家知识产权局 *CN103273502A* *CN103273502A* (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 103273502 A (10)申请公布号 CN 103273502 A (43)申请公布 日 2013.09.04 (21)申请号 201310244097.6 (22)申请 日 2013.06.19 (71)申请人 北京航空航天大学 地址 100191 北京市海淀区学院路37 号 (72)发明人 高志慧 邓玉春 边宇枢 (51) Int.C l. B25J 19/00 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) B25J 18/06 (2006.01) F16F 9/53 (2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图4页 权利要求书2 页 说明书6 页 附图4 页 (54) 发明名称 基于可控刚度和可控阻尼的柔性机械臂减振 装置与方法 (57) 摘要 本发明涉及基于可控刚度和可控阻尼的柔性 机械臂减振装置与方法，属于柔性机械臂的振动 控制技术领域。减振装置包括柔性机械臂、磁流变 减振装置以及起连接作用的直线导轨组件，其中 柔性机械臂为振动控制对象，磁流变减振装置由 磁路铁芯、励磁线圈、线圈挡板、磁流变弹性体和 磁流变液阻尼器组成，直线导轨组件由柔性机械 臂夹板、导轨安装梁、直线导轨、滑块、磁流变减振 装置夹板和弹性体安装板组成。磁流变减振装置 中弹性体刚度和阻尼器阻尼均可通过改变励磁电 流来控制，从而满足系统中机械臂与磁流变减振 装置之间的内共振要求，并通过阻尼器消耗振动 能量。本发明具有减振频带宽、效果好，适合大振 幅减振的特点。 A A 2 2 0 0 5 5 3 3 7 7 2 2 3 3 0 0 1 1 N N C C CN 103273502 A 权 利 要 求 书 1/2 页 1. 基于可控刚度和可控阻尼的柔性机械臂减振装置，其特征在于它包括柔性机械臂、 安装在柔性机械臂上的磁流变减振装置以及起连接作用的直线导轨组件，其中： 柔