台达A2伺服应用.pdf

用戶重要須知 因為各種機台設備都具有不同的運轉特性以及操作方式，負責機電與控制設定的所有人 員，均應確保其具備充分之專業能力、知識與訓練，並遵照台達伺服使用手冊、軟體手冊 和本手冊的的操作說明。 本手冊主要針對台達ASDA-A2伺服驅動器應用於各種機構之設定。機構部分請確實參考各 個機構之說明及注意事項。若是因任何非正常操作機構系統而造成任何間接、衍生、附隨 或連帶損失，台達電子工業股份有限公司概不負責。 本手冊中所提到的操作範例、圖表、內容、數值或參數僅為功能解說之目的而使用。由於 各個機台或設備實際的操作和設定一定都會有各種不同的變數和需求發生，故設計系統時 還是建議以實際情況為主，不應直接套用本手冊中之範例、圖表、內容、數值或參數。如 因系統不同而造成任何間接或連帶損失，台達電子工業股份有限公司不承擔使用者因此導 致之任何損害或損失，包括但不限於直接、間接、衍生性、附帶之損害、經濟利益之損失、 資料毀損滅失、營業中斷、營業機密之喪失所導致的的任何財產上或非財產上損害。 對於本手冊中所提到的任何訊息、設備規格或軟體版本而引起的智慧財產權問題，台達電 子工業股份有限公司不承擔任何責任。 未經台達電子工業股份有限公司事前書面許可，請勿任意重製、變更、翻譯、分割、合併、 摘錄、散佈本手冊。 因相關應用和台達伺服產品不斷發展、升級及改善或加強其產品功能，台達電子工業股份 有限公司保留其不須通知而得隨時改變本手冊的定義或內容之權益。 第一章 PR 操作介紹 1 1.1 系統資訊2 1.2 ASDA-A2 PR 功能介紹9 1.3 運動控制功能26 1.4 PR 定義的表示方法34 1.5 PR 執行流程37 1.6 PR 設定案例39 第二章 ECAM 操作介紹 53 2.1 ECAM 介紹 54 2.2 主動軸訊號來源56 2.3 離合器58 2.4 主動軸電子齒輪63 2.5 凸輪曲線64 2.6 凸輪軸電子齒輪與曲線縮放88 2.7 凸輪設定案例90 2.8 凸輪與 PR 命令重疊的特色93 2.9 電子凸輪運作不正常的偵錯建議95 第三章 應用案例 97 3.1 如何使用 CAPTURE 功能建造凸輪曲線 97 3.2 打包捲繞機應用 118 3.3 標籤機應用 136 3.4 套色印刷應用 157 3.5 龍門應用 165 3.6 橫式包裝機應用範例 185 3.7 對標定位控制的應用 199 3.8 凸輪對位功能應用於橫式包裝機案例 206 第四章 應用技巧 231 4.1 定長度 DO 輸出 231 4.2 如何使用電子凸輪功能補償導螺桿 239 4.3 類比電壓轉 PT 命令 251 4.4 PR 位置命令運行中途變速257 4.5 凸輪應用巨集整理 262 4.6 通訊(RS-485)方式讀取絕對型馬達位置 276 4.7 DI/DO 方式讀取絕對型馬達位置 293 安全注意事項 [重要訊息] 當您剛開始要嘗試使用本手冊之前，請仔細閱讀下面這些說明。說明內容會包含危害設備的錯 誤資訊、提醒注意的警告資訊等，請詳加閱讀本檔並仔細注意我們的提醒，以確保您的安全使 用。 [注意] 在接收檢驗、安裝、配線、操作、維護及檢查時，應隨時注意以下安全注意事項。 標誌「危險」、「警告」及「禁止」代表之涵義： 危險：意指可能潛藏危險，若未遵守可能會對人員造成嚴重或致命的傷害。 警告：意指可能潛藏危險，若未遵守可能會對人員造成中度的傷害，或導致產品嚴 重損壞，或甚至故障。 禁止：意指絕對禁止的行動，若未遵守可能會導致產品損壞，或甚至故障而無法使 用。 系統操作 請依照指定的方式搭配使用伺服驅動器及伺服馬達，否則可能會導致人員傷害 或設備故障。關於 ASDA-A2 伺服產品的安全注意事項，請參閱產