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台金TK-b使用手册
目录
安全注意事项 1
一 伺服电机的介绍 4
1.1 伺服驱动器及电机使用流程 4
1.2 驱动器型号 6
1.3 伺服电机型号 7
二 伺服电机的接线 8
2.1 伺服控制器的接口 8
2.2 端子接线图 9
2.3 伺服驱动器常用接线图 10
2.3.1 位置控制简易接线图 11
2.3.2 速度控制简易接线图 12
2.3.3 扭矩控制简易接线图 13
2.4 伺服器接线图及电机接线图 14
2.4.1 编码器接线图及电机接线图 14
2.4.2 CN1 通讯口信号说明 16
2.4.3 CN1 通讯口与计算机的连接方式 17
2.4.4 CN2 I/O 连接线信号说明 18
2.4.5 CN3 光栅尺输入信号说明 20
2.4.6 CN4 编码器输入接口 21
三 驱动器面板的操作与设置 22
3.1 驱动器面板操作 22
3.2 驱动器面板操作模式 23
3.3 四种模式切换流程图 24
3.3.1 监控模式下 25
3.3.2 参数模式设置 26
3.3.3 参数保存 28
3.3.4 辅助模式 30
3.3.5 无负载情况下试运转（JOG 方式） 31
3.4 监控显示代码 32
3.4.1 参数设定 33
3.4.2 辅助设定 38
3.5 报警原因及排查方法 38
3.5.1 其它故障 42
四 伺服电机的运行控制 43
4.1 位置模式 43
4.1.1 位置模式参数 43
4.1.2 位置模式控制架构 44
4.1.3 脉冲指令集电极开路输入 44
4.1.4 供电输入与差分输入接线图 45
4.1.5 位置控制模式脉冲波形 47
4.1.6 电子齿轮的设定 48
4.1.7 位置模式增益调节 51
4.2 速度模式 54
4.2.1 速度模式参数 54
4.2.2 速度模式控制架构 54
4.2.3 电压对应速度表 55
4.3 扭矩模式 56
4.3.1 扭矩模式参数 56
4.3.2 扭矩模式控制架构 56
4.3.3 增益设置参考表格 57
4.4 电机旋转方向的切换 48
五 伺服监控软件的使用和说明 58
5.1 伺服监控软件 58
5.1.1 监控软件驱动器接口 59
5.1.2 连接驱动器 60
5.2 修改、备份、导入参数 61
5.3 系统状态，实时监控参数 63
5.4 波形 65
5.5 示波器监控控制曲线和运行曲线 67
六 通讯的说明 70
6.1 MODBUS 概述 70
6.2 MODBUS 通讯协议 70
6.2.1 整体说明 70
6.2.2 通讯相关参数 78
附录1：TK 系列外形尺寸图 81
附录2：电机外形及安装尺寸图 84
安全注意事项
在产品存放、安装配线、运行、检查或者维修前，用户必须熟
悉并遵守以下重要事项，以确保安全地使用本产品。
错误操作可能引起危险并导致人身伤亡。
危
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