台达学习资料A2 特殊应用.pdf

ASDA A2特殊應用 教材使用對象說明 教材等級 進階級，熟悉台逹伺服產品A2的操作與設定，此教材將 針對A2的特殊應用與成功案例做深入研討 版本 Revision: 7/15/2009 Revision: 6/1/2009 以前版本作廢 內容大綱 全閉環的使用 介紹、設定、調機 龍門同步控制 介紹、設定、調機 全閉環的使用-1 為何使用全閉環 1. 降低機械傳動的背隙與撓性的影響 2. 確保機械終端定位精準 鬆 緊 緊 鬆 全閉環的使用-2 系統配線 除了由CN2的馬逹編碼器外，若要使用全閉環控制，必須 由CN5送進光學尺或輔助編碼器信號，詳細配線請參考手 冊第三章 全閉環的使用-3 全閉環參數設定 全閉環的使用，主要有幾個參數需設定 P1-72: 光學尺的解析度(馬逹一圏光學尺送出多少脈波) P1-73: 全閉環迴授與主編碼器間誤差承認保護設定 P1-74: 光學尺全閉環功能的控制開關 P1-75: 全閉與半閉位置檢測誤差低通濾波時間常數 P1-72馬逹一圏光學 尺所產出的脈波數 主編碼器 光學尺 P1-73 全閉 控制 控制器內 P1-75 部迴路 P1-74光學尺 半閉 啓用開關 控制 全閉環的使用-4 PC示波器設定 首先，先確定主編碼器與光學尺的回授脈波的一致性 (脈 波的正負方向需相同) 1. P1-74.X=0，關閉全閉環功能 2. P1-72=80000，先設定為最大值 3. 開啟PC示波器，設定如下，其中位置0x3F9060為光學 尺的回授脈波量，兩監視量皆為32 bits的數值 全閉環的使用-5 量測輸入脈波方向-1 在使用全閉環前，必須先確定主編碼器與光學尺的回授 脈波的一致性 (脈波的正負方向需相同)，請以JOG慢速移 動馬逹，並打開示波器，觀察脈波方向，如果兩者增加 方向不同，如下圖，則設P1-74.Z=1 全閉環的使用-6 量測輸入脈波方向-2 打開PC示波器，當並以JOG慢速移動馬逹，當觀察到的 脈波圖形如下圖，表示主編碼器與光學尺的回授的脈波 方向一致 全閉環的使用-7 使用已知規格計算P1-72全閉環解析度 如果光學尺的解析度為0.5 μm/pulse ，導螺桿的Pitch為 5 mm/rev ，則P1-72的解析度為 5mm 5 mm/rev 10000 pulse/rev