北理工理论力学第11章-11.2(18-1)2013-12-21(2学时).pdf

第11章 第11章 第11章 虚位移原理 第11章 虚位移原理 §11.1 位形、约束方程及其分类 §11.1 位形、约束方程及其分类 §11.2 虚位移 §11.2 虚位移 §11.3 虚功 §11.3 虚功 §11.4 虚位移原理及其应用 §11.4 虚位移原理及其应用 §11.5 通过广义力研究质点系的平衡问题 §11.5 通过广义力研究质点系的平衡问题 §11.6 关于虚位移原理与静力平衡条件 §11.6 关于虚位移原理与静力平衡条件 求解平衡问题的对比 求解平衡问题的对比 第11.2节 §11.2 虚位移 实位移 实位移 虚位移 虚位移 虚速度 虚速度 虚位移计算 虚位移计算 11.2.4 虚位移计算 11.2.4 虚位移计算 虚位移的计算，系统中各点虚位移的关系 虚位移的计算，系统中各点虚位移的关系 分析法 k ∂r r r (q , q , , q , t) 等时变分 i i i 1 2 k 等时变分 δri ∑ ∂q s δq s (i 1,2,,n) s 1 n ∂f i f (r ,t ) 0 约束方程： 等时变分 等时变分 ⋅δr 0 i j ∑ j (i 1,2, ,l ) ∂r j j 几何法（虚速度法） 几何法（虚速度法） 利用约束条件，即运动学的矢量分析法；或由刚体上 利用约束条件，即运动学的矢量分析法；或由刚体上 点的虚速度关系得到各点虚位移关系 点的虚速度关系得到各点虚位移关系 11.2.2 虚位移 11.2.2 虚位移 刚体的虚位移和 刚体上点的虚位移 刚体的虚位移和 刚体上点的虚位移 刚体虚位移—刚体在某瞬时发生的，满足约束的，任意一个 刚体虚位移—刚体在某瞬时发生的，满足约束的，任意一个 假想的无限小位移。 假想的无限小位移。 1、平移 δr 1、平移 C 刚体虚位移: δr C 刚体虚位移: C 刚体上任一点虚位移: δr =δr 刚体上任一点虚位移: