轮机自动化基础课件--自动控制系统数学模型.ppt

第二章 自动控制系统的数学模型 §2-0 问题的提出 §2-1 物理系统的运动方程式 §2-1 物理系统的运动方程式 §2-1 物理系统的运动方程式 §2-1 物理系统的运动方程式 §2-1 物理系统的运动方程式 §2-1 物理系统的运动方程式 §2-1 物理系统的运动方程式 §2-1 物理系统的运动方程式 §2-1 物理系统的运动方程式 §2-1 物理系统的运动方程式 §2-1 物理系统的运动方程式 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 将微分方程拉氏变换为S的代数方程 求出系统输出的复域解 拉氏反变换得系统输出得时域解 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-3 方框图的等效变换 §2-3 方框图的等效变换 §2-3 方框图的等效变换 §2-3 方框图的等效变换 §2-3 方框图的等效变换 §2-3 方框图的等效变换 §2-3 方框图的等效变换 §2-3 方框图的等效变换 §2-3 方框图的等效变换 §2-3 方框图的等效变换 §2-3 方框图的等效变换 §2-3 方框图的等效变换 §2-3 方框图的等效变换 §2-3 方框图的等效变换 §2-3 方框图的等效变换 §2-3 方框图的等效变换 §2-3 方框图的等效变换 §2-3 方框图的等效变换 §2-4 自动控制系统的传递函数 §2-4 自动控制系统的传递函数 §2-4 自动控制系统的传递函数 §2-5 典型环节的传递函数 §2-5 典型环节的传递函数 §2-5 典型环节的传递函数 §2-5 典型环节的传递函数 §2-5 典型环节的传递函数 §2-5 典型环节的传递函数 §2-5 典型环节的传递函数 §2-5 典型环节的传递函数 §2-5 典型环节的传递函数 §2-5 典型环节的传递函数 §2-5 典型环节的传递函数 §2-5 典型环节的传递函数 §2-5 典型环节的传递函数 §2-5 典型环节的传递函数 §2-5 典型环节的传递函数 §2-5 典型环节的传递函数 §2-5 典型环节的传递函数 §2-5 典型环节的传递函数 §2-5 典型环节的传递函数 §2-5 典型环节的传递函数 §2-5 典型环节的传递函数 §2-5 典型环节的传递函数 §2-5 典型环节的传递函数 §2-5 典型环节的传递函数 第二章 自动控制系统的数学模型 [例]：试建立图示机械系统的方框图(或结构图)。 T2 J1 J2 T1 θo k2 f θi k1 θ1 Θo(s) Θi(s) T1(s) － k1 － k2 T2(s) Θ1(s) － Θ1(s) － k1 Θi(s) T1(s) T2(s) － Θ1(s) Θo(s) － k2 T2(s) Θo(s) §2-3 方框图的等效变换 自动控制系统在工作过程中会受到外加信号的作用，其中一种信号是控制信号或输入信号；另一种是干扰信号或扰动信号。输入信号加在系统的输入端，而干扰信号多作用于受控对象。一个典型的闭环自动控制系统的结构如下图所示： G1(s) G2(s) H(s) N(s) R(s) C(s) B(s) 一、系统开环传递函数的概念 如将图中H(s)的输出通路断开, 即断开系统的主反馈通路, 这时前向通路传递函数与反馈通路传递函数的乘积G1(s) G2(s) H(s), 就称