电磁组-华中科技大学-华中科技大学电磁一队电磁组技术报告.pdf

第九届飞思卡尔杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 华中科技大学 队伍名称： 华中科技大学电磁一队 参赛队员： 李 然 寇立伟 刘 奇 带队教师： 何顶新 秦肖臻 II 第 页 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛有关保留、使 用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委 会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、 技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会 出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 第 页I 摘 要 我队将于今年八月参加第九届 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛。针 对比赛的具体情况，我们建立了赛车、赛道和自主控制系统的基本模型，给出 了理论分析、仿真计算、在线调试的基本开发方法。在比较各种算法的性能特 点后，我们确定最终方案，并完成了智能车的制作与调试。 智能车开发过程中，通过比较各种方案，最终我们决定采用六个由电容和电 感配成的传感器巡线。最终方案的思路是：通过对道路传感器所采集的数据进 行处理分析，辅助以车模后轮编码器所采集的数据，来判断小车的方位、姿态、 速度等，进而控制小车前轮舵机的摆角和后轮驱动电机的速度，使小车在最短 的时间内完成比赛。 我们使用MK60N512VMD100作为系统的控制核心，用它来进行信号采样、数 据传输与运算等动作，并产生 PWM 波控制舵机和电机。 关键词：智能汽车；电磁；MK60N512VMD100 II 第 页 Abstract OurteamwillparticipateintheninthFreescaleCupNationalUndergraduate smartcarcontestinAugustthisyear.Thespecificcircumstancesofthegame we haveestablishedthebasicmodelofthecar thetrackandautonomouscontrolsystems theoreticalanalysis simulation on-linedebuggingdevelopmentmethodology. Comparetheperformancecharacteristicsofthealgorithm wedeterminethefinal program andcompletedthesmartcarproductionanddebugging. Intelligentvehicledevelopmentprocess throughthecomparisonofdifferent programs andultimatelydecidedtousesixinductancesactivepatrollinesensor program.Th