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FEEDERplusTM机械手在冲压自动化中的应用09-06-10.txt25爱是一盏灯，黑暗中照亮前行的远方；爱是一首诗，冰冷中温暖渴求的心房；爱是夏日的风，是冬日的阳，是春日的雨，是秋日的果。 本文由spiderhill贡献 doc文档可能在WAP端浏览体验不佳。建议您优先选择TXT，或下载源文件到本机查看。 TM 机械手在冲压自动化中的研究与应用 中的研究与 FEEDERplus 机械手在冲压自动化中的研究与应用 TM 闫占海 薛盛智 廖鹏 芜湖） 奇瑞汽车股份有限公司 规划设计院（中国 [摘要] 本文介绍了一种新型机械手在冲压自动化生产线中的研究与应用，该机械 摘要] 手借鉴了机器人定位灵活可靠的优点，是一种新型的多轴机械手。 [关键词] 关键词] 新型机械手、定位灵活可靠、多轴机械手 TM TM Research and application of FEEDERplus in Press Automation Production Line Yan Zhanhai Xue Shengzhi Liao Peng Co.， Chery Automobile Co.，Ltd. (WUHU CHINA) [Abstract] Abstract] This paper present a new type mechanical Feeder for Press Automation Production Line. It adopts the special characteristics of the Robot-Solution system on Press Line, constructing a new type Multiple-Axis drived Feeder. ords] [Key Words] New-Type Feeder Orientation with great Agility and Reliability Multiple-Axis Feeder 一、引言 冲压是汽车整车生产的四大工艺之一，冲压工艺设备的好坏直接影响冲压生 产线效率及钣金件的品质，目前国内的主要汽车生产厂为提高冲压生产效率，提 升汽车车身质量，冲压生产线大多采用自动化上下料方式。 1、冲压自动化设备的几种型式： ①．机械手上下料 机械手上下料的自动化机构一般包含拆垛装置、对中装置、上料机械手、下 料机械手、穿梭小车等部分。其中上下料机械手和穿梭小车一般包含两到三个运 动轴，由伺服电机驱动。该系统可以实现 6-9 次/分钟的速度，结构相对简单，传 统的机械手虽然高速稳定，但是其定位灵活性差。 1 ②．机器人上下料 机器人上下料机构一般包含拆垛机器人、对中装置、上下料机器人等部分。 使用通用的工业机器人进行上下料的操作，具有定位灵活可靠，安装调试周期短， 维护简单等优点，其稳定性与节拍一般低于机械手上下料方式。 ③．快速上下料机构 快速上下料机构是由机械手发展而来的，特殊的机构专用于压力机间的板料 输送，速度更快，可以实现 8-15 或更高的传送速度，但是其成本高，设备复杂， 安装调试周期长且维护困难，相应的对压力机及自动化模具也提出更高的要求， 目前国内很少有汽车生产厂采用此种冲压自动化生产方式。 2、机械手冲压自动化的发展 针对机械手上下料生产方式的优缺点，目前国外的机械手自动化生产商在传 统的机械手的基础上研制出多轴机械手，并应用在冲压自动化生产中，其中主要 有以下几种机构形式： ①．扩展型机械手 FEEDERplus? FEEDERplus?机械手沿用了机械手的高速直线运动，结合机器人定位灵活可靠 的特点，将机器人定位的功能直接集成于机械手上，增加了转动轴以便板料在压 力机间传输过程中在各个方向定位，如图 1 所示。 图 1 扩展型机械手 FEEDERplus? 2 ②．活转臂机械手 Articalated Arm Feeder 活转臂机械手在水平方向的运动是一种波性的运动曲线，如图 2 所示。 图 2 活转臂机械手 Articalated Arm Feeder ③．摆臂机械手 Swing Arm Feeder 摆臂机械手带有水平轴并带一垂直旋转的直线轴，如图 3 所示。 图 3 摆臂机械手 Swing Arm Feeder ④．四轴联杆机械手 4 Axes Arm Feeder 四轴联杆机械手带有一横梁式 Y 轴，上装有伸缩的臂，如图 4 所示。 图 4 四轴联杆机械手 4 Axes Arm Feeder 3 针对以