单片机控制步进电机程序及解释.doc

13.相关程序附录 #include main.h //电机反向运行的延时计数器 uword tiDelay1,tiDelay2,tiDelay3; //电机运行的脉冲计数器 ulong ctPulse1,ctPulse2,ctPulse3; //串口控制的电机方向、脉冲宽度和脉冲数量 ubyte MOT_direct1,MOT_direct2,MOT_direct3,RS_Status,a; //电机方向 ubyte MOT_PulseTime1,MOT_PulseTime2,MOT_PulseTime3; //电机脉冲宽度 uword MOT_PulseNum1,MOT_PulseNum2,MOT_PulseNum3; //电机脉冲数 //串口接收变量 ubyte RS_Data[RS_LENGTH]; //串口接收数组 ubyte RS_Indx; //串口接收数组指针 ubyte RS_Status; //串口接收状态标志 //定时器变量 ubyte B_TimerStart; //0.5ms定时器标志位 unsigned int i,j,t,d1,d2,d3,c=0; unsigned int maxt,maxb; //上盘抬起或下盘下降子程序 void shangpantaiqizichengxu() 编程思想：，在LabVIEW里面设置合适的转速，合适的转角，发出脉冲，子程序的计数脉冲，脉冲宽度都是由所发脉冲决定，根据计数脉冲，脉冲宽度的要求，编写程序，发出合适的脉冲，控制电机达到要求的转速与转角，通过控制P9_P0口、P9_P1口、P9_P2口来控制电机转向，实现我们想要的运动。 { int NUM1=0,NUM2=0,NUM3=0; int flag=0; P9_P3=0; P9_P4=0; P9_P5=0; P9_P0=1; // P9_P0口控制电机转向，将其置1，电机顺时针转动 P9_P1=1; // P9_P1口控制电机转向，将其置1，电机顺时针转动 P9_P2=1; // P9_P2口控制电机转向，将其置1，电机顺时针转动 while(NUM1!=MOT_PulseNum1||NUM2!=MOT_PulseNum2||NUM3!=MOT_PulseNum3) //当电机一、二、三的计数次数都达到设定值时跳出while循环，否者继续执行 { flag++; //用来记录走过多少个0.5ms if(0==(flag-1)%(2*MOT_PulseTime1)) 0020 //第1个电机所需要的脉冲 //2*MOT_PulseTime1即MOT_PulseTime1/0.5，说明每个脉冲宽度有几个0.5ms。flag若能被2*MOT_PulseTime1则发出一个脉冲，高低电平互换 { if(NUM1MOT_PulseNum1*2) //在满足上面的条件下，若计数次数未达到设定计数次数是，发出脉冲，高低互换，否这不执行 { P9_P3=!P9_P3; //当满足上面两个条件时高低电平互换 NUM1++;} } if(0==(flag-1)%(2*MOT_PulseTime2)) //第2个电机所需要的脉冲解释同上 { if(NUM2MOT_PulseNum2*2) { P9_P4=!P9_P4; NUM2++;} } if(0==(flag-1)%(2*MOT_PulseTime3)) //第3个电机所需要的脉冲解释同上 { if(NUM3MOT_PulseNum3*2) { P9_P5=!P9_P5; NUM3++;} } while(B_TimerStart) ;//延时程序 } P9_P3=0; P9_P4=0; P9_P5=0; } //下盘抬起或上盘下降子程序 void xiapantaiqizichengxu() 编程思想：三个电机同时逆时针转动可实现下盘抬起或上盘下降子程序，除了P9_P