CAN标定协议.doc

1.2 CAN标定协议 控制器局域网络CAN是英特尔公司罗伯特博世有限公司在许多高端汽车如发动机管理以及工业控制系统CAN协议的控制器芯片可以从不同的半导体制造商Ingenieurbüro Helmut Kleinknecht的标定系统制造商开发和推广的，并且应用于汽车行业的许多领域中。CCP由ASAP的工作组控制，并且增强了可选功能。 2 应用程序的领域及范围 这个文件规定了CAN标定协议CCP，是由包含了ASAP的工作组来定义。CCP定义了控制器与主设备之间的连接使用CAN2.0B（11-bit和29-bit 标示符），也包括2.0A（11-bit 标示符）用于： 从控制器获得数据， 内存转移和标定控制器中的控制功能。 在以下领域CCP提供的功能可能会被用到： 开发电子控制单元（ECU） ECU功能和环境测试的系统 用于控制设备的测试系统和测试标准 前车系列的机载测试盒测量系统 任何基于CAN的分布式电子控制系统的非汽车应用 5 定义及缩写 CAN 控制器区域网络：通信协议（在ISO/OSI模型水平 1+2）是由罗伯特博世有限公司开发和维护的。设计此协议用以管理各种CPU之间多路复用的通讯。它是信息化控制，采用无损的逐位仲裁决定哪个节点“拥有”总线，并且有一个信号优先体系，它基于每个信号传递的信号标示符。 CCP CAN标定协议：由Ingenieurbüro Helmut Kleinknecht开发，并由ASAP工作组通过批准为用于数据采集和标定的标准协议。 CRO 命令接收对象：信号从主设备发送到从设备。 CRM 命令返回信息：一种由从设备发向主设备的信号格式，包含了命令/错误代码和命令 计数器。 DAQ 数据采集：从ECU中定义一个程序和从设备到主设备之间的信号发送，以实现数据的快速读取 DTO 数据发送器：从设备发送到主设备的信号。（命令返回信号或者事件信号或数据采集信号） ECU 电子控制单元：带有一个中央处理机利用它的外围电路执行程序功能的电子设备。 消息对象： 在CAN总线上传递的信号，是由发送端ECU发送到接收端ECU的。接收端ECU拥有信号中包含的数据编码。一个消息对象的数据可以是0到8字节。 消息框： 在最近的关于CAN的文献中，消息框是消息对象的同义名称。 主从设备： 一套通过CAN交换数据对象的控制器。此外，外部控制器链接到网络，它与一个或多个控制器相连，并向它们发送命令，被称为主设备。在现存网络中接收命令的控制器被称为从设备。 ODT 对象描述符表：用于接收数据组的变量元素列表。 6 协议的定义 用于标定和获取数据的CAN通信协议是一个主-从通讯类型。在CAN总线上，主设备和一个或多个从设备相连。 主从设备布局 主设备是一个标定工具或诊断/监测工具，或一个测量系统通过向从设备发送命令以启动CAN总线上的数据传输。CCP实现支持命令，用于带有简单存储传输的通用控制和数据采集。通讯协议的上述两部分（函数组）是相互独立并且可以分别运行的，这是依靠从控制器实现的。这也支持各部分的信号以嵌套次序传输。 6.1 通用控制命令 这些命令用于在从设备中实现功能。出于这个目的，在主设备和CAN总线上的其他位置（从设备）之间建立了连续的逻辑连接。这种逻辑连接一直有效，直到另一个站被选中或当前位置是通过明确的命令断开。 初始化过后，已经取得了逻辑连接，主设备控制数据从主设备到从设备间的相互传输。 所有来自主设备的命令必须由从设备上带有的握手协议来提示（命令返回码或错误代码）。 6.2 数据采集命令 这些协议命令是用来在从设备中进行连续数据采集的。CAN上的任一节点都可以定期的传送内部数据，它们对应于主设备的控制命令所配置的一个列表。数据传输起始于主设备并由从设备完成，它可以依赖于固定的采样率或者由事件驱动（例如：曲轴位置）。 7 信号对象 7.1 信号对象组织 根据对CAN的定义，所有需要传送的信号和数据都被打包成为“信号对象”，含有高达8字节的数据。一个信号对象从CAN上的一个节点传送到另一个节点。 CCP要求至少两个信号对象，一个用于每个方向： 命令接受对象： CRO 数据传送对象： DTO CRO用于命令代码和相关参数的接收，来执行内部功能或者是以逻辑连接的CAN设备之间的内存传输。命令的接收必须由一个使用数据传送对象DTO的握手信号来提示，这样一来DTO就被称为命令返回信号。这一DTO信号的返回代码，用来判定对应命令是否被成功执行。 功能框图：CCP主从设备间的通讯流程 在从设备描述文件里定义了消息标识符在上述对象的分配（例如：ASAP2格式描述文件），它被用来配置主设备。一个好的建议表示信号对象的总线优先权需要认真确定，以防止破环总线上其他的实时通讯。同时，CRO需要