增量式PID算法.ppt

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2017-08-16 发布于浙江
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增量式PID算法

采用SCL编写的增量式PID程序（仅作为参考） FUNCTION_BLOCK FB200 //FB200位模块的名字 VAR_TEMP //临时变量定义区 // Temporary Variables xp:REAL; xi:REAL; xd:REAL; outtemp1:REAL; END_VAR VAR // Static Variables //静态变量定义区 error:REAL; //当前的误差值 error_1:REAL:=0; //上一时刻的误差值 error_2:REAL:=0; //上上时刻的误差值 outtemp2:REAL:=0;//用于增量的累加 END_VAR VAR_INPUT //模块的输入量 water_level_actual:REAL; END_VAR VAR_OUTPUT //模块的输出量 output:REAL; END_VAR error:=setval-water_level_actual; //设定值减去实际值为误差值 xp:=error-error_1; xi:=error; xd:=error-2*error_1+error_2; outtemp1:=kp*xp+ki*xi+kd*xd; outtemp2:=outtemp2+outtemp1; //增量的累加（阀开度） IF outtemp20 THEN outtemp2:=0; END_IF; IF outtemp2100 THEN outtemp2:=100; END_IF; output:=outtemp2; error_1:=error; error_2:=error_1; END_FUNCTION_BLOCK 模拟量和数字量输入和输出地址表 * 蜂鸣器 Q0.4 支路二电磁阀（下） Q0.1 水泵出口压力 IW530 支路一电磁阀（上） Q0.0 锅炉液位 IW528 现场报警信号 I0.2 下水箱液位 IW526 上限液位 I0.1 中水箱液位 IW524 下限液位 I0.0 上水箱液位 IW522 移向调压器输出 QW516 储水箱温度 IW520 变频器输出 QW514 换热器冷出温度 IW518 电动调节阀输出 QW512 换热器热出温度 IW516 支路二涡轮流量计流量 IW536 滞后管温度 IW514 支路一涡轮流量计流量 IW532 锅炉温度 IW512 *