微机电概论.PPT

* * 題目：機器蛇 微機電概論 班級: 四機械三B 組長: 4960G047 林凱鵬 組員: 4960H241 賴柏宏 4960H243 王莓婷 4960H250 陳冠霖 4960H257 陳重佑 4971H028 陳政汶 日期: 99年04月13日 前言 蛇類經過特殊的演化過程，選擇退化四肢，發展出一套獨特的運動方式-蜿蜒爬行，這種運動方式特別適合於崎嶇不平、開口小、細長而難以到達的空間或角落。想要在各種不同的災難現場或是危險環境中自動進行偵搜或提供現場資訊，第一個想到的平台就是機器蛇。 ? 921大地震後，大家開始有了研究機器蛇的動機與想法，目的就是希望能夠把握黃金救援72小時，迅速進入結構體傾斜或龜裂的危樓當中，肩負起探測生命跡象或扮演災難現場蒐集資訊的角色，作為搜救決策的參考。 蛇行走模式 蛇行，指的是蛇類生物在進行陸地移動時的主要方式。蛇類生物沒有足部，而是利用腹鱗及肌肉的縮放產生移動力。蛇的移動方式主要有四種，分別是蜿蜒式、側行式、直蠕式和風琴式。 蜿蜒式 蜿蜒式是其中一個為人熟知的蛇行移動手段，亦即「S」形的波浪式走法。這種移動手法是最多蛇類（陸地型及水行型亦然），所採用的。 側行式 側行式是大多數蛇類（尤指新蛇科）的移動方式之一，多用於行走在鬆散或濕滑的地形之上。 直線式 直線式是一種比較緩慢的蛇行法，又稱蠕動式，多由蟒蛇或蚺蛇等體型龐大的蛇類所運用。運用蠕動式的蛇類同樣需要把身體擠壓成曲線，不過其波浪形態卻是「上下」運動，而不是「左右」運動的；連續不斷的「隆起、伸前」，達成向前蠕動的效果。 風琴式 風琴式算是蛇類進行攀爬時所運用的行走方式。適用於蛇類行走於水平地形的情況，可是當蛇類要跨越障礙或向上方攀進時，所需要的力氣及技巧，卻是前面數種方法都不能達成的。。 蛇機器人 水陸兩用蛇形機器人ACM-5R ACM-R5是由日本東京工業大學研究生院遼廣瀨研究室與日本理工學振興會開發的蛇形機器人。 在愛知世博機器人週展示這款蛇形機器人ACM-R5,該機器人分為多節，每節都是在圓柱形物體上裝上6枚類似魚鰭的配件，最後再利用履帶將各節連接起來。 另一個較大的特點是具有很強的防水性，能夠在水中活動。在水中也能通過身體蛇行，或螺旋運動來移動。 水陸兩用蛇形機器人ACM-5R的規格 結論 由於機器蛇具有長而細的身軀，能鑽能爬，足以克服許多複雜的地形，因此可用在危險環境中的探測或狹小管道之檢測。除了在地震或火災現場尋找生還者，探視災難現場的情形，決定救援行動之外，也可用在有粉塵、有輻射、有毒害等惡劣環境中執行偵搜任務，甚至警察攻堅或戰場中的先遣偵察上。事實上，我們在健康檢查或手術上常見的內視鏡，也可以看成某種形式的微型機器蛇。 參考文獻 .tw/wordpress/?p=57 /jw!iu48DnqGAwIUEl0.FEZwAok-/article?mid=3852prev=4649next=3623l=ffid=18 /v_show/id_XMTYwNjYyMzAw.html * * * *