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管道机器人的设计与运动仿真 华北科技学院毕业设计（论文） 第 PAGE48页 共45页 第 PAGE49页 共45页 运用机器人进行管道清理的毕业论文 目录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc389987841 1 绪 论  PAGEREF _Toc389987841 \h 1  HYPERLINK \l _Toc389987842 1.1本课题研究背景和研究意义  PAGEREF _Toc389987842 \h 1  HYPERLINK \l _Toc389987843 1.2国内外发展状况  PAGEREF _Toc389987843 \h 2  HYPERLINK \l _Toc389987844 1.3本设计的主要内容  PAGEREF _Toc389987844 \h 8  HYPERLINK \l _Toc389987845 2 管道机器人总体设计  PAGEREF _Toc389987845 \h 9  HYPERLINK \l _Toc389987846 2.1管道机器人的总体结构设计  PAGEREF _Toc389987846 \h 9  HYPERLINK \l _Toc389987847 2.1.1移动方式选择  PAGEREF _Toc389987847 \h 9  HYPERLINK \l _Toc389987848 2.1.2传动方案的选择  PAGEREF _Toc389987848 \h 9  HYPERLINK \l _Toc389987849 2.2机器人变管径自适应性方案设计  PAGEREF _Toc389987849 \h 11  HYPERLINK \l _Toc389987850 2.3动力系统的设计计算  PAGEREF _Toc389987850 \h 15  HYPERLINK \l _Toc389987851 2.3.1管道机器人行驶阻力分析  PAGEREF _Toc389987851 \h 15  HYPERLINK \l _Toc389987852 2.3.2减速器的选择  PAGEREF _Toc389987852 \h 18  HYPERLINK \l _Toc389987853 2.4机器人的速度和驱动能力校核  PAGEREF _Toc389987853 \h 19  HYPERLINK \l _Toc389987854 2.4.1运动速度校核  PAGEREF _Toc389987854 \h 19  HYPERLINK \l _Toc389987855 2.4.2驱动能力校核  PAGEREF _Toc389987855 \h 19  HYPERLINK \l _Toc389987856 3 链传动的设计计算  PAGEREF _Toc389987856 \h 20  HYPERLINK \l _Toc389987857 3.1链轮设计的初始条件  PAGEREF _Toc389987857 \h 20  HYPERLINK \l _Toc389987858 3.2链轮计算结果  PAGEREF _Toc389987858 \h 21  HYPERLINK \l _Toc389987859 3.3历史结果  PAGEREF _Toc389987859 \h 21  HYPERLINK \l _Toc389987860 4 蜗轮蜗杆的设计计算  PAGEREF _Toc389987860 \h 23  HYPERLINK \l _Toc389987861 4.1 蜗轮蜗杆基本参数设计  PAGEREF _Toc389987861 \h 23  HYPERLINK \l _Toc389987862 4.1.1普通蜗杆设计输入参数  PAGEREF _Toc389987862 \h 23  HYPERLINK \l _Toc389987863 4.1.2材料及热处理  PAGEREF _Toc389987863 \h 24  HYPERLINK \l _Toc389987864 4.1.3蜗杆蜗轮基本参数  PAGEREF _Toc389987864 \h 24  HYPERLINK \l _Toc389987865 4.1.4蜗轮精度  PAGEREF _Toc389987865 \h 25  H