组合机床自动上下料液压机械毕业论文.doc

组合机床自动上下料液压机械毕业论文 目录 绪论………………………………………………………………………2 前言………………………………………………………………………………2 工业机械手简史…………………………………………………………………2 工业机械手在生产中的应用……………………………………………………4 机械手的组成……………………………………………………………………5 工业机械手发展趋势……………………………………………………………6 本文主要研究内容………………………………………………………………7 本章小结…………………………………………………………………………8 机械手总体方案设计…………………………………………………9 2.1 机械手基本形式的选择…………………………………………………………9 2.2 方案设计…………………………………………………………………………9 2.3 机械手运动分析………………………………………………………………11 2.4 本章小结………………………………………………………………………12 机械手的控制系统设计……………………………………………13 3.1 机械手电气控制系统的概述……………………………………………………13 3.2 机械手电气控制程序……………………………………………………………13 3.3 机械手电气控制系统图…………………………………………………………14 3.4 本章小结…………………………………………………………………………17 机械手液压系统设计………………………………………………18 机械手工作原理分析…………………………………………………………18 3.2 液压系统工作原理图设计……………………………………………………18 4.3 各液压缸载荷力分析…………………………………………………………20 4.4 本章小结………………………………………………………………………21 第5章 机械手手部的设计计算…………………………………………………22 5.1 手部设计基本要求……………………………………………………………22 5.2 典型的手部结构………………………………………………………………22 5.3 机械手手爪的设计计算………………………………………………………22 5.3.1 选择手爪的类型及夹紧装置……………………………………………22 5.3.2 手爪的力学分析…………………………………………………………23 5.3.3 夹紧力及驱动力的计算…………………………………………………24 5.3.4 手爪夹持范围计算………………………………………………………25 5.4 机械手手爪夹持精度的分析计算……………………………………………26 5.5 机械手手爪夹紧液压缸的尺寸参数确定……………………………………27 5.6 本章小结………………………………………………………………………28 第6章 腕部的设计计算…………………………………………………………29 6.1 腕部设计基本要求……………………………………………………………29 6.2 腕部的结构及选择……………………………………………………………29 6.3 腕部的设计计算………………………………………………………………30 6.3.1 腕部设计考虑的参数……………………………………………………30 6.3.2 腕部的驱动力矩计算……………………………………………………30 6.3.3 腕部驱动力的计算………………………………………………………31 6.3.4 液压缸盖螺钉选用计算…………………………………………………32 6.3.5 东片和输出轴间的连接螺钉……………………………………………33 6.4 本章小结………………………………………………………………………34 第7章 臂部的设计及有关计算………………………………………………35 7.1 臂部设计的基本要求…………………………………………………………35 7.2 手臂的典型机构及结构的选择………………………………………………36 7.3 手臂直线运动的驱动力计算…………………………………………………36 7.4 液压缸工作压力和结构的确定………………………………………………38 7.5 液压缸尺寸参数的确定………………………………………………………40 7.6 本章小结………………………………………………………………………41 第8章 机身的设计计算…………………………