天津理工大学机械学院创新设计高水准作品.docVIP

创新设计 乐高机器人 指导老师：武刚 小组成员：冯一波、邓海新、 程鹏飞、李贵兵 日期：2016年9月 目录 设计一 沿黑线行走机器人 问题的提出和分析…………………………………………………………………………1 设计设备……………………………………………………………………………………1 模型搭建……………………………………………………………………………………2 程序编制和程序说明………………………………………………………………………3 调试和运行结果……………………………………………………………………………4 设计二 寻找光线最强方向机器人 问题的提出和分析……………………………………………………………………5 设计设备………………………………………………………………………………5 模型搭建………………………………………………………………………………5 程序编制和程序说明…………………………………………………………………6 调试和运行结果………………………………………………………………………8 设计三 爬楼梯机器人 问题的提出和分析……………………………………………………………………9 设计设备………………………………………………………………………………9 模型搭建………………………………………………………………………………9 程序编制和程序说明…………………………………………………………………11 调试和运行结果………………………………………………………………………11 设计四 两轮自平衡机器人 问题的提出和分析……………………………………………………………………12 设计设备………………………………………………………………………………12 模型搭建………………………………………………………………………………12 程序编制和程序说明…………………………………………………………………13 调试和运行结果………………………………………………………………………15 设计五 六足机器人 问题的提出和分析……………………………………………………………………16 设计设备………………………………………………………………………………16 模型搭建………………………………………………………………………………16 程序编制和程序说明…………………………………………………………………18 调试和运行结果………………………………………………………………………18 设计总结………………………………………………………………………………………19  设计一 沿黑线走机器人 问题的提出和分析 问题：要求搭建小车，通过编写程序和合理的结构让小车可以沿着指定的黑线行走，并且在遇到障碍物的时候可以掉头。 分析：首先要解决的就是沿着黑线走，我们组选择使用提供的红外传感器，将红外传感器探头向下安装在车体前方，通过对黑线的感应来控制两个电机的转速，从而达到沿着黑色曲线进行前进的效果。 然后是遇到障碍物进行掉头，因为每个传感器都只有一个，所以我们使用超声波传感器，在车头安装，探头向前。在前方发现一定距离发现障碍物时命令一个电动马达停止，达到调头的功能。 设计设备 红外传感器、超声波传感器、电动马达、可编程主机、组成小车的基本组件。 模型搭建 我们采用的是传统的四轮小车构造，两轮驱动，在四个轮子的框架上放置主机，并通过在主机侧面放置一些组件来固定两个传感器，如图所示， 沿黑线走机器人  程序编制和程序说明 程序编制： #pragma config(Sensor, S1, sonar, sensorSONAR) #pragma config(Sensor, S4, light, sensorLightActive) #pragma config(Motor, motorA, b, tmotorNXT, PIDControl, encoder) #pragma config(Motor, motorB, c, tmotorNXT, PIDControl, encoder) //*!!Code automatically generated by ROBOTC configuration wizard !!*// task main() { int bian=SensorValue[light]; while(1) { //if(40SensorValue[light] SensorValue[ligh