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形状记忆合金驱动导管机器人的动力学仿真研究! - 高技术通讯.pdf

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    高技术通讯年第卷第期形状记忆合金驱动导管机器人的动力学仿真研究付宜利颜增翼刘浩哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨摘要研究了由骨架弹簧和形状记忆合金螺旋弹簧组成的柔性导管机器人的动态特性基于导管力学模型的本构和传热方程系统地提出了一套完整的建模方法由于具有滞回和饱和等强非线性属性传统的比例积分微分控制方法用于导管机器人中很难获得精确的控制效果因此针对性地设计了参数自整定模糊控制器仿真结果验证了模型的正确性并显示出模糊对这种结构具有良好的控制效果这种建模和控制方法为单个弹簧驱动导管机

    高技术通讯 年第 卷第 期： ： 形状记忆合金驱动导管机器人的动力学仿真研究! # 付宜利 颜增翼 刘 浩 （哈尔滨工业大学机器人

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