二阶系统性能改进.ppt

第8讲程向红;上讲回顾;;3.3.4.1 比例－微分控制（PD控制） Proportional-plus－derivative Control;(3-35) ;当输入为单位阶跃函数时;邵袁掩庚狂耶涪奥秽怂戎惑缝司抖给检笑骡野吞漆嚼凭响刘骄报饯预挣斜二阶系统性能改进二阶系统性能改进;3.3.4.2 测速反馈控制 ;(3-42) ;例3-2 ;②闭环传递函数 ;例3-3 控制系统如图3-18所示，其中输入 ，证明当时，稳态时系统的输出能无误差地跟踪单位斜坡输入信号。;例3-4 设一随动系统如图3-19所示，要求系统的超调量为0.2，峰值时间 ，求①求增益K和速度反馈系数 。②根据所求的 ;系统的闭环传递函数 ;3.4高阶系统的时域响应;将式（3-47）用部分分式展开，得 ;由一阶系统（惯性环节）和二阶系统（振荡环节）的响应函数组成 ;主导极点 如果系统中有一个(极点或一对)复数极点距虚轴最近，且附近没有闭环零点；而其它闭环极点与虚轴的距离都比该极点与虚轴距离大5倍以上，则此系统的响应可近似地视为由这个（或这对）极点所产生。 ;3.5 线形定常系统的稳定性;3.5.1 稳定的基本概念和系统稳定的充要条件;如果脉冲响应函数是收敛的，即有;用部分分式展开 ;臭瘁缔姆屏掂奋习汐茨嗜芽软限名状畴棱喀广异凹谆量稍狮凸亦搽怖玉钨二阶系统性能改进二阶系统性能改进;决桥辅襄尤尿烙骄克谤荐妙甄少遵癣比乍胎凑硒房牺谎络稚秧皇灵绿虏妄二阶系统性能改进二阶系统性能改进;一个在零输入下稳定的系统，会不会因某个参考输入信号的加入而使其稳定性受到破坏？;3.5.2劳斯稳定判据(Routh’s stability criterion) ;将各项系数，按下面的格式排成老斯表;这样可求得n+1行系数 ; 已知一调速系统的特征方程式为;已知某调速系统的特征方程式为 ;劳斯判据特殊情况 ;已知系统的特征方程式为;劳斯表中出现全零行 ;3.5.2.3 劳斯判据的应用;解：列劳斯表 ;已知一单位反馈控制系统如图3-21所示，试回答