竞速自走机器人.DOC

競速自走機器人 指導老師：鄭銘雄 參賽者：曾信豪、施涵允、郭奕佑、趙苑廷 民國年月日 在程式中，設定兩個變數：sr代表右轉次數，sl代表左轉次數。藉由sr變數與sl變數的大小比較，可以知道機器人目前偏離至原始軌道之右方或左方。若sr變數sl變數，代表機器人偏往原始軌道右方，因此機器人會執行一左轉動作，讓自己回歸到原始的軌道；若為sl變數sr變數，則代表機器人偏往原始軌道左方，則機器人相對的會執行一右轉動作，使自己維持在原本的軌道不至於走歪。 第二章 工作進度 日期 機器人組裝 程式構想 撰寫程式 機器人測試 比賽 5/2 5/3 5/4 5/5 5/6 5/9 5/10 5/11 5/12 5/13 5/16 5/17 5/18 5/19 5/20 5/22 第三章 材料與設備 使用樂高機器人所組裝之硬體，運用兩個馬達、兩個紅外線偵測器、主機台、兩個輪子與一些樂高積木組成，藉由將程式寫入主機台後執行機器人的動作。 第四章 工作目的 這次製作機器人的最主要原因，是因為參加了 2011高中職全國智慧型機器人大賽，其中比賽項目繁多，我們選擇以樂高機器人來參賽競速比賽，比賽內容為在限時1分鐘之內通過軌道，並閃避其中作為障礙物的寶特瓶；比賽場地全長20公尺，其中有20個以上、水裝3公分高的寶特瓶，每個寶特瓶距離牆壁15公分以上，寶特瓶之間距為50公分以上。除此之外，我們也將此機器人作為高三的專題展。 第五章 流程圖 第六章 程式內容 #define DISTANCE 30 //定義 #define turntime 1000 int sr=0,sl=0 ; //設定sr變數與sl變數初始值為0 task main() { SetSensorLowspeed(IN_1); SetSensorLowspeed(IN_4); while(1) { if(SensorUS(IN_4) DISTANCESensorUS(IN_1) DISTANCE) { sr++; Float(OUT_AB); Wait(100); OnFwdSync(OUT_AB,50,20); Wait(turntime); Float(OUT_AB); OnFwdReg(OUT_AB,65,OUT_REGMODE_SPEED); Wait(600); Float(OUT_AB); OnFwdSync(OUT_AB,50,-30); Wait(560); } if(SensorUS(IN_4) DISTANCESensorUS(IN_1) DISTANCE) { sl++; Float(OUT_AB); Wait(100); OnFwdSync(OUT_AB,50,-20); Wait(turntime); Float(OUT_AB); OnFwdReg(OUT_AB,65,OUT_REGMODE_SPEED); Wait(600); Float(OUT_AB); OnFwdSync(OUT_AB,50,30); Wait(550); } if(SensorUS(IN_4) DISTANCESensorUS(IN_1) DISTANCE) { if(srsl) { Float(OUT_AB); Wait(100); OnFwdSync(OUT_AB,50,42); Wait(turntime); Float(OUT_AB); OnFwdReg(OUT_AB,60,OUT_REGMODE_SPEED); Wait(700); Float(OUT_AB); OnFwdSync(OUT_AB,50,-43); Wait(865);